[實用新型]一種變電站設備帶電清洗機器人履帶式底盤及機器人

有效

• 申請號: 201721241776.8
• 申請日: 2017-09-26
• 公開（公告）號: CN207389347U
• 公開（公告）日: 2018-05-22
• 發明（設計）人: 黃銳;趙德利;呂俊濤;杜修明;王明瑞;馬孝林;孫大慶;王飛
• 申請（專利權）人: 山東魯能智能技術有限公司;國網山東省電力公司;國家電網公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 張勇

本實用新型公開了一種變電站設備帶電清洗機器人履帶式底盤及機器人，其中，該底盤包括擺臂，其一端與擺臂支架鉸接連接，另一端與承重輪固定連接；驅動輪固定于擺臂支架上；驅動輪安裝于底盤的后端，導向輪安裝于底盤的前端；擺臂支架上方安裝有若干個托帶輪，導向輪與其最鄰近的承重輪之間還安裝有一托帶輪；履帶分別與驅動輪、導向輪、承重輪和托帶輪相接觸；驅動輪還與左驅動電機和右驅動電機分別相連，左驅動電機和右驅動電機分別與中央控制器相連，左驅動電機和右驅動電機上還分別安裝有第一編碼器和第二編碼器，第一編碼器和第二編碼器分別用于實時檢測左驅動電機和右驅動電機的轉速并傳送至中央控制器，最終實現底盤轉速的控制。

技術領域

本實用新型屬于機器人領域，尤其涉及一種變電站設備帶電清洗機器人履帶式底盤及機器人。

背景技術

由于工業的發展迅速，污染也越來越嚴重，輸變電設備長期暴露于這種環境下，污染嚴重容易形成污閃，污閃會導致輸變電設備的跳閘，導致大面積的停電。目前采取的措施還是主要停電進行人工清洗的方式，也有帶電水清洗的嘗試，主要采用類似消防車結構方式的運輸車輛進行清洗，車體結構大，受變電站設備區的限制，機動靈活性差；沖洗角度及距離很難精確保證；且帶電水沖洗技術具有很高的技術性，沖洗方法及沖洗距離掌握不當很容易引發安全事故。

人工帶電清洗需要沖洗人員能夠到達準確的沖洗位置才能完成對變電站設備的較為理想的沖洗效果。但是該作業危險性高，變電站設備區空間狹窄，潛在的安全隱患更高。因此能夠代替操作人員進入設備區域，且靈活性高的清洗機器人便是非常必要的。且這樣的機器人需要具有能夠適應變電站設備區各種障礙的運動底盤，因此研發一種這樣的高越障性能的變電站設備帶電清洗機器人底盤是十分必要的。

實用新型內容

為了解決現有技術的不足，本實用新型提供了一種變電站設備帶電清洗機器人履帶式底盤，其能夠更好地適用于變電站的地形，且還能通過編碼器及中央控制器實現帶電清洗機器人履帶式底盤的穩定運行，而且還能夠實時監控底盤的組成元件的實時狀態以防其損壞，并且當相應元件損壞時能夠及時更換。

本實用新型的一種變電站設備帶電清洗機器人履帶式底盤，包括驅動輪、導向輪、擺臂支架、承重輪、擺臂和履帶；

擺臂的一端與擺臂支架鉸接連接，另一端與承重輪固定連接；

驅動輪固定于擺臂支架上；

驅動輪安裝于底盤的后端，導向輪安裝于底盤的前端；

擺臂支架上方安裝有若干個托帶輪，導向輪與其最鄰近的承重輪之間還安裝有一托帶輪；

履帶分別與驅動輪、導向輪、承重輪和托帶輪相接觸；

所述驅動輪還與左驅動電機和右驅動電機分別相連，所述左驅動電機和右驅動電機分別與中央控制器相連，所述左驅動電機和右驅動電機上還分別安裝有第一編碼器和第二編碼器，第一編碼器和第二編碼器分別用于實時檢測左驅動電機和右驅動電機的轉速并傳送至中央控制器，最終實現底盤轉速的控制。

所述驅動輪還與左驅動電機和右驅動電機分別相連，所述左驅動電機和右驅動電機分別與中央控制器相連，所述左驅動電機和右驅動電機上還分別安裝有第一編碼器和第二編碼器，第一編碼器和第二編碼器分別用于實時檢測左驅動電機和右驅動電機的轉速并傳送至中央控制器，最終構成變電站設備帶電清洗機器人履帶式底盤的轉速閉環控制系統。

進一步的，所述履帶的外側設置有八字形狀的花紋，用來適應變電站設備區域地形。

這樣不僅能夠保證履帶的驅動性能，還能夠更好地適應變電站設備區域地形。

進一步的，所述左驅動電機依次通過第一驅動電路和第一驅動器與中央控制器相連；

所述右驅動電機依次通過第二驅動電路和第二驅動器與中央控制器相連。