[實用新型]一種外骨骼機器人踝關節裝置

有效

• 申請號: 201721237589.2
• 申請日: 2017-09-26
• 公開（公告）號: CN207722054U
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: 康靜;賈永皓;趙信義;袁玉榮;葛立;楊穎鵬;莊照波;邱林
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;B25J17/00;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種外骨骼機器人踝關節裝置，它包括：鞋體前部、強力背膠魔術貼、柔性綁帶、小腿桿、三角塊、踝鉸接塊、扭簧、鞋體后部、雙螺紋桿、螺釘、減震彈簧、限位螺栓、銷軸。所述雙螺紋桿兩端分別與鞋體前部后端與鞋體后部前端的螺紋孔螺紋連接。鞋體前部、鞋體后部和小腿桿上均裝有柔性綁帶，各柔性綁帶的兩端設有強力背膠魔術貼。踝鉸接塊與鞋體后部通過銷軸鉸接，扭簧兩端分別與踝鉸接塊和鞋體后部固連。三角塊與踝鉸接塊通過限位螺栓連接，限位螺栓的凸起卡在踝鉸接塊的凹槽內。減震彈簧通過螺釘固定在小腿桿圓弧內側，小腿桿與三角塊鉸接連接。本實用新型的優點在于：結構簡單，可緩沖減震，安全可靠，可穿戴性強。

技術領域

本實用新型涉及一種踝關節裝置，具體涉及一種外骨骼機器人踝關節裝置。

背景技術

外骨骼是一種可穿戴的機械裝置，可以幫助人們背負重物行走或輔助下肢功能障礙患者進行康復訓練，可應用于軍事、醫療、民用領域。我國對外骨骼的研究己經起步，并取得了一定的階段性研究成果。由于踝關節承受載荷較小，為了減輕外骨骼自身重量，許多設計者都沒有為踝關節添加驅動裝置，但又要保證踝關節的三個自由度，這就易對穿戴者踝關節造成傷害，且穿戴舒適性較差。

發明內容

鑒于上述存在的問題，本實用新型提供一種結構簡單，可緩沖減震，安全可靠，可穿戴性強的外骨骼機器人踝關節裝置。

本實用新型解決上述問題的技術方案描述如下:一種外骨骼機器人踝關節裝置，它包括鞋體前部、強力背膠魔術貼、柔性綁帶、小腿桿、三角塊、踝鉸接塊、扭簧、鞋體后部、雙螺紋桿、螺釘、減震彈簧、限位螺栓、銷軸。

所述鞋體前部和鞋體后部的底部為橡膠材質，鞋體前部后端與鞋體后部前端各設有兩個螺紋孔，所述雙螺紋桿中間為光滑圓柱面，兩側分別設有反向螺紋，分別與鞋體前部后端與鞋體后部前端的螺紋孔螺紋連接。

所述鞋體前部、鞋體后部和小腿桿上均裝有柔性綁帶，各柔性綁帶的兩端設有強力背膠魔術貼。

所述踝鉸接塊與鞋體后部通過銷軸鉸接，扭簧兩端分別與踝鉸接塊和鞋體后部固連，扭簧的徑向圓心與踝鉸接塊和鞋體后部的鉸接圓心重合。

所述三角塊下端設有螺紋孔，踝鉸接塊下端一側設有凹槽，凹槽兩側裝有小型減震彈簧，限位螺栓一側設有凸起，三角塊與踝鉸接塊通過限位螺栓連接，限位螺栓的凸起卡在踝鉸接塊的凹槽內。

所述減震彈簧通過螺釘固定在小腿桿圓弧內側，小腿桿與三角塊鉸接連接。

通過上述技術方案，本實用新型的有益效果是：本實用新型在保證無驅動裝置、減輕系統質量的同時，在踝關節的屈伸自由度和旋內旋外自由度方向上均設有減震彈簧，起到緩沖減震的作用，運行更加平穩，在踝關節的外展內收自由度方向設有扭簧，保證正常行走過程中外骨骼腳在外展內收自由度方向上不易產生轉動，有效防止人腳踝扭傷；鞋體前部和鞋體后部的底部為橡膠材質，防滑舒適；鞋體前部和鞋體后部可通過旋轉雙螺紋桿實現鞋體長度的調節，適用范圍更廣；鞋體前部、鞋體后部和小腿桿上均裝有柔性綁帶，各柔性綁帶的兩端設有強力背膠魔術貼，使穿戴更加舒適方便，具有結構簡單，可緩沖減震，安全可靠，可穿戴性強等優點。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體結構示意圖。

圖2為本實用新型拆分后的結構示意圖。

圖中：1-鞋體前部、2-強力背膠魔術貼、3-柔性綁帶、4-小腿桿、5-三角塊、6-踝鉸接塊、7-扭簧、8-鞋體后部、9-雙螺紋桿、10-螺釘、11-減震彈簧、12-限位螺栓、13-銷軸。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步詳細說明。