[實(shí)用新型]物料桶抓取系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721237152.9
• 申請(qǐng)日: 2017-09-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207451420U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃祖芳;周凱;王且軍;萬(wàn)建良
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 通裕重工股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B66C1/22
• 分類(lèi)號(hào): B66C1/22
• 代理公司: 常州市華信天成專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 32294
• 代理人: 肖興江

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種物料桶抓取系統(tǒng)，包括：至少兩個(gè)抓取物料桶的抓取單元；調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，各個(gè)抓取單元的一端與調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接，抓取單元在調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下沿著調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的橫向和/或縱向位移；視覺(jué)定位裝置，視覺(jué)定位裝置采集物料桶的圖像以確定所述物料桶的中心點(diǎn)以及所述中心點(diǎn)在空間坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；控制器，根據(jù)視覺(jué)定位裝置提供的空間坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，發(fā)出使調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)抓取單元位移的控制指令，以使每個(gè)抓取單元的軸向與對(duì)應(yīng)的物料桶的中心點(diǎn)對(duì)正，控制各個(gè)抓取單元對(duì)對(duì)應(yīng)的物料桶進(jìn)行抓取后，控制器再次控制調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)使調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)抓取單元位移，以使抓取單元按預(yù)設(shè)的形狀進(jìn)行排列。本實(shí)用新型具有提高抓取效率以及使抓取的物料桶排列緊湊的特點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及起吊設(shè)備專(zhuān)用吊裝工具的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種物料桶抓取系統(tǒng)。

背景技術(shù)

核廢料處置場(chǎng)的金屬桶含有放射性，人不能長(zhǎng)時(shí)間靠近，只能遠(yuǎn)程控制專(zhuān)用抓具對(duì)其進(jìn)行抓取和碼放。

公開(kāi)號(hào)為CN203319525U種公開(kāi)了一種金屬桶抓具，其結(jié)構(gòu)為：吊耳的下端安裝有吊桿，吊桿上設(shè)置有吊架，吊架底端的四周均等分布有四個(gè)爪臂，各個(gè)爪臂4的底端分別連接有抓取金屬桶的抓爪；吊架的底端固定安裝有套筒，套筒內(nèi)設(shè)置有可旋轉(zhuǎn)的槽輪以及與槽輪配套使用的限位開(kāi)關(guān)；四個(gè)爪臂上鉸接有兩個(gè)貫穿于套筒且相互平行的提升機(jī)構(gòu)。其中提升機(jī)構(gòu)由前后兩端的提升桿和中間的提升架組成。

抓具在起吊設(shè)備的控制下做下降運(yùn)動(dòng)，當(dāng)抓具與金屬桶接觸后，抓具繼續(xù)下降提升桿繼續(xù)下移到底，此時(shí)套筒內(nèi)槽輪發(fā)生旋轉(zhuǎn)即處于解扣狀態(tài)，緩慢提升抓具，提升桿向上滑移，同時(shí)帶動(dòng)提升架向上移動(dòng)，導(dǎo)致四個(gè)爪臂及抓爪收攏扣住金屬桶上部凸緣，從而吊起金屬桶；當(dāng)抓具移動(dòng)至指定位置后，抓具緩慢下降并將金屬桶放置地面后，抓具繼續(xù)下降，提升桿及提升架下移時(shí)推動(dòng)四個(gè)抓爪向外處于張開(kāi)狀態(tài)，到底時(shí)同時(shí)促使套筒內(nèi)槽輪發(fā)生旋轉(zhuǎn)即處于扣緊狀態(tài)，若緩慢提升抓具，提升桿將不會(huì)向上滑移，抓具將保持張開(kāi)狀態(tài)與金屬桶脫離，并進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)動(dòng)作。

對(duì)于上述公開(kāi)的金屬桶抓具，每一個(gè)金屬桶抓具構(gòu)成了一個(gè)抓取單元，在使用時(shí)通過(guò)行車(chē)上的吊鉤直接與吊耳掛接，顯然地，一個(gè)吊鉤只能連接一個(gè)抓取單元，也就是說(shuō)，上述的抓具每次只能起吊一個(gè)金屬桶，雖然上述抓具滿足了自動(dòng)抓取和釋放金屬桶的操作，但是由于每次只能抓取一個(gè)金屬桶，因此工作效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種遠(yuǎn)程控制，實(shí)現(xiàn)一次提高抓取效率以及使抓取的物料桶排列緊湊的物料桶抓取系統(tǒng)。

解決上述技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案如下：

物料桶抓取系統(tǒng)，包括：

至少兩個(gè)抓取物料桶的抓取單元；

調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述各個(gè)抓取單元的一端與調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接，抓取單元在調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下沿著調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的橫向和/或縱向位移；

視覺(jué)定位裝置，視覺(jué)定位裝置采集物料桶的圖像以確定所述物料桶的中心點(diǎn)以及所述中心點(diǎn)在空間坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；

分別與抓取單元、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)以及視覺(jué)定位裝置電連接的控制器，根據(jù)視覺(jué)定位裝置提供的空間坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，發(fā)出使調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)抓取單元位移的控制指令，以使每個(gè)抓取單元的軸向與對(duì)應(yīng)的物料桶的中心點(diǎn)對(duì)正，控制各個(gè)抓取單元對(duì)對(duì)應(yīng)的物料桶進(jìn)行抓取后，控制器再次控制調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)使調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)抓取單元位移，以使抓取單元按預(yù)設(shè)的形狀進(jìn)行排列。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)為：

(1)能夠?qū)ο噜彽亩嘀晃锪贤斑M(jìn)行準(zhǔn)確定位，以及安全可靠地進(jìn)行抓取，提高工作效率；

(2)快速對(duì)抓取的物料桶的位置進(jìn)行調(diào)整，使物料桶的排列緊湊，在相同的空間內(nèi)，可以碼放數(shù)量更多的物料桶；

(3)準(zhǔn)確快速的將物料桶放置到指定的位置，能實(shí)現(xiàn)多層碼放。

附圖說(shuō)明