[實用新型]物料桶抓取系統

有效

• 申請號: 201721237152.9
• 申請日: 2017-09-26
• 公開（公告）號: CN207451420U
• 公開（公告）日: 2018-06-05
• 發明（設計）人: 黃祖芳;周凱;王且軍;萬建良
• 申請（專利權）人: 通裕重工股份有限公司
• 主分類號: B66C1/22
• 分類號: B66C1/22
• 代理公司: 常州市華信天成專利代理事務所(普通合伙) 32294
• 代理人: 肖興江

1.物料桶抓取系統，其特征在于，包括：

至少兩個抓取物料桶的抓取單元；

調節機構，所述各個抓取單元的一端與調節機構連接，抓取單元在調節機構的驅動下沿著調節機構的橫向和/或縱向位移；

視覺定位裝置，視覺定位裝置采集物料桶的圖像以確定所述物料桶的中心點以及所述中心點在空間坐標系中的坐標；

分別與抓取單元、調節機構以及視覺定位裝置電連接的控制器，根據視覺定位裝置提供的空間坐標系中的坐標，發出使調節機構驅動抓取單元位移的控制指令，以使每個抓取單元的軸向與對應的物料桶的中心點對正，控制各個抓取單元對對應的物料桶進行抓取后，控制器再次控制調節機構使調節機構驅動抓取單元位移，以使抓取單元按預設的形狀進行排列。

2.根據權利要求1所述的物料桶抓取系統，其特征在于：所述抓取單元為四個。

3.根據權利要求2所述的物料桶抓取系統，其特征在于：所述控制器再次控制調節機構使調節機構驅動抓取單元位移后，使四個抓取單元的軸向在同一平面的連線形成平行四邊形。

4.根據權利要求3所述的物料桶抓取系統，其特征在于：所述平行四邊形的一組對角為60度，另一組對角為120度。

5.根據權利要求1至4任意一項所述的物料桶抓取系統，其特征在于：所述抓取單元包括與調節機構連接的滑座；

套筒，套筒的一端與滑座的一端連接；

多個抓取物料桶的爪，這些爪的一端鉸接在套筒的周面上；

直線驅動器，該直線驅動器的至少一部分位于套筒內且與滑座連接；

聯動臂，聯動臂的一端與直線驅動器的動力輸出端鉸接，聯動臂的另一端與爪的中部鉸接。

6.根據權利要求5所述的物料桶抓取系統，其特征在于，所述抓取單元還包括導向組件，該導向組件連接于套筒的另一端，導向組件的周面上設有導向槽，所述爪的另一端間隙配合在導向槽中；

所述套筒的周面上設有多個通孔，聯動臂穿過套筒上的通孔后與爪的中部鉸接。

7.根據權利要求5所述的物料桶抓取系統，其特征在于，所述爪的數量為四個，這些爪在同一圓周上是非均勻布置的，且任意一個爪與該爪兩側相鄰的爪投影到平面上后所形成的圓心角之和為180度。

8.根據權利要求7所述的物料桶抓取系統，其特征在于，所述任意一個爪與該爪兩側相鄰的爪投影到平面上后所形成的圓心角分別為60度和120度。

9.根據權利要求5所述的物料桶抓取系統，其特征在于，所述直線驅動器包括：

電機；

絲桿，該絲桿連接于電機的輸出端；

沿周向受到限制的螺母，該螺母通過螺紋連接于絲桿上沿絲桿軸向運動；

手動驅動絲桿轉動的手動驅動裝置，手動驅動裝置與絲桿連接。

10.根據權利要求1所述的物料桶抓取系統，其特征在于，所述調節機構包括基座以及設置于基座上的至少兩個調節單元，每個調節單元包括：

沿基座縱向布置的第一導軌架，第一導軌架與基座固定連接；

第一直線驅動器，該第一直線驅動器安裝在第一導軌架上；

沿基座橫向布置的第二導軌架，第二導軌架滑動配合在第一導軌架上，且第二導軌架與所述的第一直線驅動器連接；

第二直線驅動器，該第二直線驅動器安裝在第二導軌架上，所述抓取單元與第二直線驅動器連接。