[實(shí)用新型]豬舍智能清糞機(jī)器人及控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721230923.1
• 申請(qǐng)日: 2017-09-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207589761U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊鵬;楊增軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 農(nóng)業(yè)部環(huán)境保護(hù)科研監(jiān)測(cè)所
• 主分類(lèi)號(hào): A01K1/01
• 分類(lèi)號(hào): A01K1/01
• 代理公司: 天津盛理知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12209
• 代理人: 趙瑤瑤

1.一種豬舍智能清糞機(jī)器人，其特征在于：包括殼體、行走機(jī)構(gòu)、推鏟機(jī)構(gòu)、增壓機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)控制模塊、通訊模塊、變送模塊、傳感器組以及電池組，行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人向指定方向移動(dòng)，推產(chǎn)機(jī)構(gòu)將機(jī)器人前方的豬舍糞便推走，當(dāng)糞便較多時(shí)，啟動(dòng)增壓機(jī)構(gòu)，增加機(jī)器人與地面的摩擦力，使機(jī)器人繼續(xù)向前移動(dòng)，將糞便推走，傳感器組能夠幫助機(jī)器人識(shí)別所遇到的障礙物的種類(lèi)，是豬或者糞便，協(xié)助機(jī)器人識(shí)別，行走以及避讓，使機(jī)器人能夠按照既定的路線實(shí)施清糞。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的豬舍智能清糞機(jī)器人，其特征在于：所述殼體設(shè)計(jì)為圓餅形，半徑0.5-1.5m。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的豬舍智能清糞機(jī)器人，其特征在于：所述行走機(jī)構(gòu)包括；左步進(jìn)電機(jī)、右步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪以及一個(gè)萬(wàn)向輪，左右兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)鏡像對(duì)稱安裝在殼體內(nèi)后部的左右兩側(cè)，每個(gè)步進(jìn)電機(jī)同軸安裝一驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)輪一半位于殼體外部，一半位于殼體內(nèi)部，在兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪前側(cè)的殼體下部安裝一萬(wàn)向輪，萬(wàn)向輪和兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪形成三角形狀，完成對(duì)機(jī)器人殼體的支撐和行走。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的豬舍智能清糞機(jī)器人，其特征在于：所述推鏟機(jī)構(gòu)包括：兩個(gè)推鏟鏟壁旋轉(zhuǎn)電機(jī)、推鏟連接壁以及推鏟，兩個(gè)推鏟鏟壁旋轉(zhuǎn)電機(jī)對(duì)稱安裝在殼體內(nèi)中部，每個(gè)推鏟鏟壁旋轉(zhuǎn)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)一推鏟連接壁，兩個(gè)推鏟連接壁端部共同固裝一推鏟，推鏟連接壁位于殼體外表面的推鏟連接壁槽內(nèi)，當(dāng)推鏟水平放置時(shí)，推鏟連接壁的高度不高于殼體上表面，所述推產(chǎn)為弧形，便于推更多的糞便。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的豬舍智能清糞機(jī)器人，其特征在于：所述增壓機(jī)構(gòu)包括四個(gè)增壓風(fēng)機(jī)，四個(gè)增壓風(fēng)機(jī)均布安裝在殼體的外部四周，推鏟的兩側(cè)，每個(gè)增加風(fēng)機(jī)具有一個(gè)保護(hù)外殼，上部安裝保護(hù)網(wǎng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的豬舍智能清糞機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)控制模塊安裝在殼體內(nèi)中部，驅(qū)動(dòng)控制模塊上安裝控制機(jī)器人所需的各種控制電路，給行走機(jī)構(gòu)、推鏟機(jī)構(gòu)、增壓機(jī)構(gòu)發(fā)出動(dòng)作指令。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的豬舍智能清糞機(jī)器人，其特征在于：所述通訊模塊安裝在殼體后側(cè)上部，外側(cè)有外蓋保護(hù)，通訊模塊用于與主控器直接發(fā)出和接收信號(hào)，同時(shí)連接電池組，將電量信息實(shí)時(shí)發(fā)送給主控器。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的豬舍智能清糞機(jī)器人，其特征在于：還包括第一超聲波傳感器、第二超聲波傳感器：第一超聲波傳感器設(shè)置在機(jī)器人殼體的右前側(cè)，第二超聲波傳感器設(shè)置在機(jī)器人殼體的正前側(cè)，第一超聲波傳感器緊挨紅外熱釋電傳感器，第一超聲波傳感器，用于檢測(cè)目標(biāo)人體與機(jī)器人的實(shí)時(shí)距離，第二超聲波傳感器。