[實(shí)用新型]豬舍智能清糞機(jī)器人及控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721230923.1
• 申請(qǐng)日: 2017-09-25
• 公開（公告）號(hào): CN207589761U
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊鵬;楊增軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 農(nóng)業(yè)部環(huán)境保護(hù)科研監(jiān)測(cè)所
• 主分類號(hào): A01K1/01
• 分類號(hào): A01K1/01
• 代理公司: 天津盛理知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12209
• 代理人: 趙瑤瑤

本實(shí)用新型涉及一種豬舍智能清糞機(jī)器人及其控制系統(tǒng)，包括殼體、行走機(jī)構(gòu)、推鏟機(jī)構(gòu)、增壓機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)控制模塊、通訊模塊、變送模塊、傳感器組以及電池組，行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人向指定方向移動(dòng)，推產(chǎn)機(jī)構(gòu)將機(jī)器人前方的豬舍糞便推走，當(dāng)糞便較多時(shí)，啟動(dòng)增壓機(jī)構(gòu)，增加機(jī)器人與地面的摩擦力，使機(jī)器人繼續(xù)向前移動(dòng)，將糞便推走，傳感器組能夠幫助機(jī)器人識(shí)別所遇到的障礙物的種類，是豬或者糞便，協(xié)助機(jī)器人識(shí)別，行走以及避讓，使機(jī)器人能夠按照既定的路線實(shí)施清糞。本申請(qǐng)?zhí)峁┑呢i舍智能清糞機(jī)器人能夠進(jìn)行行程規(guī)劃，保證機(jī)器人在柵欄范圍內(nèi)行走，清糞。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于清糞機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，主要涉及一種豬舍智能清糞機(jī)器人及控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

中國(guó)是一個(gè)畜牧食品大國(guó)，歷年來(lái)都十分注重畜牧的養(yǎng)殖。中國(guó)的畜牧養(yǎng)殖量占到世界50％以上，但隨著全球變暖，國(guó)際環(huán)境日夜惡化的形勢(shì)下，帶來(lái)了畜牧原料的高成本，病疫風(fēng)險(xiǎn)，環(huán)境安全隱患，以及食品安全等風(fēng)險(xiǎn)。因此使中國(guó)養(yǎng)殖業(yè)即將面臨一場(chǎng)新的變革，必然使養(yǎng)殖業(yè)走向集中化和高技術(shù)化的道路。

雖然我國(guó)畜牧養(yǎng)殖業(yè)規(guī)模很大，但在糞便清理技術(shù)上還不是很成熟，經(jīng)濟(jì)方面也一定程度受到畜牧生長(zhǎng)和健康的影響。其中畜牧糞便的主要成份:粗蛋白質(zhì)、脂肪、無(wú)氮浸出物、鈣、磷、維生素B12；同時(shí)有許多潛在的物質(zhì)，如：礦物質(zhì)微量元素、各種藥物，抗生素和激素等以及大量的病原微生物，寄生蟲及其卵；而且還含有氨、硫化氫、吲哚、糞臭素等有害物質(zhì)。傳統(tǒng)的糞便清理主要有人工清理，灑水清理和鏟車清理等，而人工清理和鏟車清理會(huì)受到環(huán)境、工具等因素的限制。如：每天清理次數(shù)有限；人工勞動(dòng)強(qiáng)度大；鏟車體積大，噪音大，易對(duì)畜生造成傷害和驚嚇，不經(jīng)濟(jì)也不靈活；再者灑水清理的廢水處理也是重大問(wèn)題。從而對(duì)于傳統(tǒng)清理方法都有一定的弊端(如：豬糞若沒(méi)有及時(shí)清理會(huì)引發(fā)豬瘟，豬鏈球病，HINI病毒等)。后然隨著社會(huì)的發(fā)展，市面上出現(xiàn)了一些清糞機(jī)器人，但是，大部分清糞機(jī)器人的用途就是清掃糞便，功能比較單一，而且其最核心技術(shù)還是通過(guò)后臺(tái)人為的去控制，智能性得到很大的降低。并且對(duì)于清糞機(jī)器人在清糞過(guò)程中自身帶有的糞便難以清除，若重復(fù)使用這樣的清糞機(jī)器人的話，依舊會(huì)產(chǎn)生與傳統(tǒng)清理方法一樣的弊端(如：豬糞若沒(méi)有及時(shí)清理會(huì)引發(fā)豬瘟，豬鏈球病，HINI病毒等)。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種操作方便、反應(yīng)靈敏、安全可靠的豬舍智能清糞機(jī)器人及控制系統(tǒng)。

本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案是：

一種豬舍智能清糞機(jī)器人，其特征在于：包括殼體、行走機(jī)構(gòu)、推鏟機(jī)構(gòu)、增壓機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)控制模塊、通訊模塊、變送模塊、傳感器組以及電池組，行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人向指定方向移動(dòng)，推產(chǎn)機(jī)構(gòu)將機(jī)器人前方的豬舍糞便推走，當(dāng)糞便較多時(shí)，啟動(dòng)增壓機(jī)構(gòu)，增加機(jī)器人與地面的摩擦力，使機(jī)器人繼續(xù)向前移動(dòng)，將糞便推走，傳感器組能夠幫助機(jī)器人識(shí)別所遇到的障礙物的種類，是豬或者糞便，協(xié)助機(jī)器人識(shí)別，行走以及避讓，使機(jī)器人能夠按照既定的路線實(shí)施清糞。

而且，所述殼體設(shè)計(jì)為圓餅形，半徑0.5-1.5m。

而且，所述行走機(jī)構(gòu)包括；左步進(jìn)電機(jī)、右步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪以及一個(gè)萬(wàn)向輪，左右兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)鏡像對(duì)稱安裝在殼體內(nèi)后部的左右兩側(cè)，每個(gè)步進(jìn)電機(jī)同軸安裝一驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)輪一半位于殼體外部，一半位于殼體內(nèi)部，在兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪前側(cè)的殼體下部安裝一萬(wàn)向輪，萬(wàn)向輪和兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪形成三角形狀，完成對(duì)機(jī)器人殼體的支撐和行走。

而且，所述推鏟機(jī)構(gòu)包括：兩個(gè)推鏟鏟壁旋轉(zhuǎn)電機(jī)、推鏟連接壁以及推鏟，兩個(gè)推鏟鏟壁旋轉(zhuǎn)電機(jī)對(duì)稱安裝在殼體內(nèi)中部，每個(gè)推鏟鏟壁旋轉(zhuǎn)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)一推鏟連接壁，兩個(gè)推鏟連接壁端部共同固裝一推鏟，推鏟連接壁位于殼體外表面的推鏟連接壁槽內(nèi)，當(dāng)推鏟水平放置時(shí)，推鏟連接壁的高度不高于殼體上表面，所述推產(chǎn)為弧形，便于推更多的糞便。

而且，所述增壓機(jī)構(gòu)包括四個(gè)增壓風(fēng)機(jī)，四個(gè)增壓風(fēng)機(jī)均布安裝在殼體的外部四周，推鏟的兩側(cè)，每個(gè)增加風(fēng)機(jī)具有一個(gè)保護(hù)外殼，上部安裝保護(hù)網(wǎng)。