[實用新型]機場排爆機器人

有效

• 申請號: 201721213875.5
• 申請日: 2017-09-21
• 公開（公告）號: CN207256259U
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 盧秋紅;張國偉;王志軍;張定軍
• 申請（專利權）人: 上海合時安防技術有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B60P3/11;B64C27/08;B64D47/08;F42D5/02;F42D5/04
• 代理公司: 上海浦東良風專利代理有限責任公司31113
• 代理人: 陸盛菊

技術領域

本實用新型涉及一種排爆機器人，特別是公開一種機場排爆機器人。

背景技術

飛機作為現今比較普通的交通工具，越來越多的人出行為了方便選擇飛機，因而機場的人流量較大，一旦發生爆炸等危險事件，就會帶來不可估量的傷亡以及損失。

排爆機器人用于多種復雜地形進行排爆，代替排爆人員搬運、轉移爆炸可疑物品及其它有害危險品，代替排爆人員使用爆炸物銷毀器銷毀炸彈，代替現場安檢人員實地勘察，實時傳輸現場圖像，從而能夠減少爆炸等危險事件的發生以及盡可能的減少人員的傷亡和損失。

但是，目前已有的排爆機器人雖然也能夠進行實時定位，對危險環境進行排查，仍然有很多地方無法勘察到，依然存在著很大的安全隱患。

為了更好的維護社會穩定和公共場所安全，因而需要針對機場這種大型場所研究出一種機場排爆機器人。

發明內容

本實用新型的目的在于解決現有技術中存在的問題，提供一種既能夠大面積的進行危險排查，又能夠在危險環境中快速行走，平穩搬運爆炸物，隔絕危險環境對機場人員的危害的機場排爆機器人。

本實用新型是這樣實現的：一種機場排爆機器人，包括車體、行進系統、機械臂系統、無人機；其特征在于：所述機械臂系統包括第一六自由度手臂機構、第二六自由度手臂機構；

所述車體包括底盤、主控制器、雙手臂安裝平臺、用于停靠無人機的無人機停機坪，所述主控制器固定在所述底盤內，所述主控制器包括第一數據收發模塊、微處理器、分別與所述微處理器相連的數據處理器、圖像識別處理模塊、GPS數據處理模塊、手臂動力控制模塊、車體動力控制模塊和電源控制模塊，所述電源控制模塊上設有充電電路；所述數據處理器分別與所述圖像識別處理模塊、GPS數據處理模塊和第一數據收發模塊相連；所述手臂動力控制模塊通過分別設置在所述雙手臂安裝平臺內的減速機構與所述第一六自由度手臂機構、第二六自由度手臂機構相連；所述車體動力控制模塊與所述行進系統相連；

所述無人機包括無人機控制模塊、無人機攝像模塊、GPS模塊、第二數據收發模塊、充電模塊，所述無人機控制模塊分別與所述無人機攝像模塊、GPS模塊和充電模塊相連，所述第二數據收發模塊與所述第一數據收發模塊無線通訊相連；

所述雙手臂安裝平臺固定在所述底盤的頂面前半部，所述無人機停機坪固定在所述底盤的頂面后半部；所述第一六自由度手臂機構和第二六自由度手臂機構分別通過所述減速機構固定在所述雙手臂安裝平臺上。

還包括升降云臺系統，所述升降云臺系統包括升降組件、云臺攝像模塊；所述主控制器還包括分別與所述微處理器和升降組件相連的云臺升降控制模塊；所述云臺攝像模塊與所述圖像識別處理模塊相連；所述升降組件固定在所述底盤上，所述云臺攝像模塊位于所述升降組件的頂部。

所述升降組件包括底座、電動推桿、升降連接夾、內升降桿、外升降桿、滑動軸承、云臺座，所述電動推桿的底部和外升降桿的底部分別固定在所述底座上，所述內升降桿位于所述外升降桿內部并通過所述滑動軸承與所述外升降桿相連，所述內升降桿的上端通過所述升降連接夾與所述電動推桿的上端相連，所述電動推桿帶動所述內升降桿沿所述外升降桿上下移動，所述云臺座固定在所述內升降桿的頂部，所述云臺攝像模塊固定在所述云臺座上。

所述無人機停機坪上設有用于夾持無人機的無人機夾持機構、用于檢測無人機是否停靠在無人機停機坪上的無人機感應器、以及分別與無人機夾持機構、無人機感應器相連的信號處理器，所述信號處理器還與所述微處理器相連，所述無人機夾持機構或無人機停機坪上設有與所述充電電路相連的充電輸出端口，所述無人機上設有與所述充電輸出端口相配合的充電輸入端口，所述充電輸入端口與所述充電模塊相連；所述無人機的底部設有與所述夾持機構相配合的起落架。

所述無人機夾持機構包括與所述信號處理器相連的夾持驅動電機，所述夾持驅動電機的兩端分別設有動力輸出端，所述動力輸出端上設有一對可沿所述動力輸出端的軸線相向收緊或相背分開的固定夾。

所述固定夾上固定有所述充電輸出端口，所述充電輸入端口固定在所述起落架上。

所述第二六自由度手臂的前端設有減震支架，所述減震支架上設有激光瞄準器和與激光瞄準器相連的激發器。

所述第一六自由度手臂機構為負重10kg~50 kg的大型機械臂，所述第二六自由度手臂為負重3 kg~8kg的小型機械臂。

所述底盤的前端設有清鏟。