[實(shí)用新型]機(jī)場(chǎng)排爆機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721213875.5
• 申請(qǐng)日: 2017-09-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207256259U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧秋紅;張國(guó)偉;王志軍;張定軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海合時(shí)安防技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B60P3/11;B64C27/08;B64D47/08;F42D5/02;F42D5/04
• 代理公司: 上海浦東良風(fēng)專利代理有限責(zé)任公司31113
• 代理人: 陸盛菊

1.一種機(jī)場(chǎng)排爆機(jī)器人，包括車(chē)體、行進(jìn)系統(tǒng)、機(jī)械臂系統(tǒng)、無(wú)人機(jī)；其特征在于：所述機(jī)械臂系統(tǒng)包括第一六自由度手臂機(jī)構(gòu)、第二六自由度手臂機(jī)構(gòu)；

所述車(chē)體包括底盤(pán)、主控制器、雙手臂安裝平臺(tái)、用于停靠無(wú)人機(jī)的無(wú)人機(jī)停機(jī)坪，所述主控制器固定在所述底盤(pán)內(nèi)，所述主控制器包括第一數(shù)據(jù)收發(fā)模塊、微處理器、分別與所述微處理器相連的數(shù)據(jù)處理器、圖像識(shí)別處理模塊、GPS數(shù)據(jù)處理模塊、手臂動(dòng)力控制模塊、車(chē)體動(dòng)力控制模塊和電源控制模塊，所述電源控制模塊上設(shè)有充電電路；所述數(shù)據(jù)處理器分別與所述圖像識(shí)別處理模塊、GPS數(shù)據(jù)處理模塊和第一數(shù)據(jù)收發(fā)模塊相連；所述手臂動(dòng)力控制模塊通過(guò)分別設(shè)置在所述雙手臂安裝平臺(tái)內(nèi)的減速機(jī)構(gòu)與所述第一六自由度手臂機(jī)構(gòu)、第二六自由度手臂機(jī)構(gòu)相連；所述車(chē)體動(dòng)力控制模塊與所述行進(jìn)系統(tǒng)相連；

所述無(wú)人機(jī)包括無(wú)人機(jī)控制模塊、無(wú)人機(jī)攝像模塊、GPS模塊、第二數(shù)據(jù)收發(fā)模塊、充電模塊，所述無(wú)人機(jī)控制模塊分別與所述無(wú)人機(jī)攝像模塊、GPS模塊和充電模塊相連，所述第二數(shù)據(jù)收發(fā)模塊與所述第一數(shù)據(jù)收發(fā)模塊無(wú)線通訊相連；

所述雙手臂安裝平臺(tái)固定在所述底盤(pán)的頂面前半部，所述無(wú)人機(jī)停機(jī)坪固定在所述底盤(pán)的頂面后半部；所述第一六自由度手臂機(jī)構(gòu)和第二六自由度手臂機(jī)構(gòu)分別通過(guò)所述減速機(jī)構(gòu)固定在所述雙手臂安裝平臺(tái)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求 1 所述的機(jī)場(chǎng)排爆機(jī)器人，其特征在于：還包括升降云臺(tái)系統(tǒng)，所述升降云臺(tái)系統(tǒng)包括升降組件、云臺(tái)攝像模塊；所述主控制器還包括分別與所述微處理器和升降組件相連的云臺(tái)升降控制模塊；所述云臺(tái)攝像模塊與所述圖像識(shí)別處理模塊相連；所述升降組件固定在所述底盤(pán)上，所述云臺(tái)攝像模塊位于所述升降組件的頂部。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)場(chǎng)排爆機(jī)器人，其特征在于：所述升降組件包括底座、電動(dòng)推桿、升降連接夾、內(nèi)升降桿、外升降桿、滑動(dòng)軸承、云臺(tái)座，所述電動(dòng)推桿的底部和外升降桿的底部分別固定在所述底座上，所述內(nèi)升降桿位于所述外升降桿內(nèi)部并通過(guò)所述滑動(dòng)軸承與所述外升降桿相連，所述內(nèi)升降桿的上端通過(guò)所述升降連接夾與所述電動(dòng)推桿的上端相連，所述電動(dòng)推桿帶動(dòng)所述內(nèi)升降桿沿所述外升降桿上下移動(dòng)，所述云臺(tái)座固定在所述內(nèi)升降桿的頂部，所述云臺(tái)攝像模塊固定在所述云臺(tái)座上。

4.根據(jù)權(quán)利要求 1 所述的機(jī)場(chǎng)排爆機(jī)器人，其特征在于：所述無(wú)人機(jī)停機(jī)坪上設(shè)有用于夾持無(wú)人機(jī)的無(wú)人機(jī)夾持機(jī)構(gòu)、用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)是否停靠在無(wú)人機(jī)停機(jī)坪上的無(wú)人機(jī)感應(yīng)器、以及分別與無(wú)人機(jī)夾持機(jī)構(gòu)、無(wú)人機(jī)感應(yīng)器相連的信號(hào)處理器，所述信號(hào)處理器還與所述微處理器相連，所述無(wú)人機(jī)夾持機(jī)構(gòu)或無(wú)人機(jī)停機(jī)坪上設(shè)有與所述充電電路相連的充電輸出端口，所述無(wú)人機(jī)上設(shè)有與所述充電輸出端口相配合的充電輸入端口，所述充電輸入端口與所述充電模塊相連；所述無(wú)人機(jī)的底部設(shè)有與所述夾持機(jī)構(gòu)相配合的起落架。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)場(chǎng)排爆機(jī)器人，其特征在于：所述無(wú)人機(jī)夾持機(jī)構(gòu)包括與所述信號(hào)處理器相連的夾持驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述夾持驅(qū)動(dòng)電機(jī)的兩端分別設(shè)有動(dòng)力輸出端，所述動(dòng)力輸出端上設(shè)有一對(duì)可沿所述動(dòng)力輸出端的軸線相向收緊或相背分開(kāi)的固定夾。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)場(chǎng)排爆機(jī)器人，其特征在于：所述固定夾上固定有所述充電輸出端口，所述充電輸入端口固定在所述起落架上。

7.根據(jù)權(quán)利要求 1 所述的機(jī)場(chǎng)排爆機(jī)器人，其特征在于：所述第二六自由度手臂的前端設(shè)有減震支架，所述減震支架上設(shè)有激光瞄準(zhǔn)器和與激光瞄準(zhǔn)器相連的激發(fā)器。

8.根據(jù)權(quán)利要求 1或7所述的機(jī)場(chǎng)排爆機(jī)器人，其特征在于：所述第一六自由度手臂機(jī)構(gòu)為負(fù)重10 kg~50kg的大型機(jī)械臂，所述第二六自由度手臂為負(fù)重3kg~8kg的小型機(jī)械臂。

9.根據(jù)權(quán)利要求 1 所述的機(jī)場(chǎng)排爆機(jī)器人，其特征在于：所述底盤(pán)的前端設(shè)有清鏟。

10.根據(jù)權(quán)利要求 1 所述的機(jī)場(chǎng)排爆機(jī)器人，其特征在于：所述減速機(jī)構(gòu)包括行星減速電機(jī)、蝸輪蝸桿減速機(jī)、絕對(duì)編碼器、連接法蘭，所述行星減速電機(jī)的輸入端與所述手臂動(dòng)力控制模塊相連，所述行星減速電機(jī)的輸出端與所述蝸輪蝸桿減速機(jī)的蝸桿的后端相連，所述蝸輪蝸桿減速機(jī)的蝸桿的前端與所述絕對(duì)編碼器相連，所述蝸輪蝸桿減速機(jī)的蝸輪端與所述連接法蘭相連，所述連接法蘭與所述第一六自由度手臂機(jī)構(gòu)或第二六自由度手臂機(jī)構(gòu)相連。