[實(shí)用新型]一種油氣田消防遙控巡檢機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721211755.1
• 申請(qǐng)日: 2017-09-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207359084U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-05-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張靜;張華;劉滿祿;王基生;楚紅雨;肖宇峰;劉桂華;史晉芳;張敦鳳;熊開(kāi)封;王亞翔
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西南科技大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J5/00;B25J19/02;B25J19/04;B62D55/08
• 代理公司: 成都正華專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51229
• 代理人: 李蕊

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種油氣田消防遙控巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其包括機(jī)器人檢測(cè)平臺(tái)和遙控器；機(jī)器人檢測(cè)平臺(tái)包括底盤(pán)，底盤(pán)上設(shè)置有運(yùn)動(dòng)模塊和用于承載運(yùn)動(dòng)模塊的底盤(pán)主體，底盤(pán)主體上設(shè)置有氣體傳感器安裝箱、控制箱和機(jī)械臂；機(jī)械臂上設(shè)置有云臺(tái)，云臺(tái)上設(shè)置有攝像模組；氣體傳感器安裝箱內(nèi)設(shè)置有氣體傳感模組，控制箱內(nèi)設(shè)置有相互連接的數(shù)據(jù)處理模塊和第一通信模塊；氣體傳感模組和攝像模組分別連接數(shù)據(jù)處理模塊的信號(hào)輸入端；運(yùn)動(dòng)模塊和機(jī)械臂分別連接數(shù)據(jù)處理模塊的信號(hào)輸出端。本實(shí)用新型適用于油氣田日常巡檢、應(yīng)急救援及搶險(xiǎn)救災(zāi)作業(yè)，能夠進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)可燃?xì)怏w濃度檢測(cè)、視覺(jué)圖像采集、溫濕度信息采集等功能，消除安全隱患。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及油氣田消防巡檢領(lǐng)域，具體涉及一種油氣田消防遙控巡檢機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在油氣田的生產(chǎn)過(guò)程中，經(jīng)常會(huì)伴隨產(chǎn)生可燃?xì)怏w，一旦可燃?xì)怏w的濃度達(dá)到一定程度，隨時(shí)會(huì)產(chǎn)生燃燒或爆炸，危及財(cái)產(chǎn)和生命安全。現(xiàn)有油氣田消防檢測(cè)設(shè)備通常固定在特定位置，其檢測(cè)面小，具有檢測(cè)漏洞，產(chǎn)生安全隱患，使得油氣田的安全系數(shù)低。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的上述不足，本實(shí)用新型提供的一種油氣田消防遙控巡檢機(jī)器人系統(tǒng)解決了現(xiàn)有固定式檢測(cè)油氣田可燃?xì)怏w的方式存在檢測(cè)漏洞、使得油氣田生產(chǎn)安全隱患高的問(wèn)題。

為了達(dá)到上述發(fā)明目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：

提供一種油氣田消防遙控巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其包括機(jī)器人檢測(cè)平臺(tái)和遙控器；機(jī)器人檢測(cè)平臺(tái)包括底盤(pán)，底盤(pán)上設(shè)置有運(yùn)動(dòng)模塊和用于承載運(yùn)動(dòng)模塊的底盤(pán)主體，底盤(pán)主體上設(shè)置有氣體傳感器安裝箱、控制箱和機(jī)械臂；機(jī)械臂上設(shè)置有云臺(tái)，云臺(tái)上設(shè)置有攝像模組；氣體傳感器安裝箱內(nèi)設(shè)置有氣體傳感模組，控制箱內(nèi)設(shè)置有相互連接的數(shù)據(jù)處理模塊和第一通信模塊；氣體傳感模組和攝像模組分別連接數(shù)據(jù)處理模塊的信號(hào)輸入端；運(yùn)動(dòng)模塊和機(jī)械臂分別連接數(shù)據(jù)處理模塊的信號(hào)輸出端；

遙控器包括與第一通信模塊相適配的第二通信模塊，以及與第二通信模塊相連接的控制器，控制器包括控制信號(hào)輸入模塊和顯示屏。

進(jìn)一步地，運(yùn)動(dòng)模塊包括設(shè)置在底盤(pán)主體上的驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置連接數(shù)據(jù)處理模塊的信號(hào)輸出端；底盤(pán)主體的左右兩側(cè)均設(shè)置有驅(qū)動(dòng)輪安裝架，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪安裝架的后端均設(shè)置有驅(qū)動(dòng)輪，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪安裝架的前端均設(shè)置有從動(dòng)輪，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪分別連接驅(qū)動(dòng)裝置；位于底盤(pán)主體同一側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪上套設(shè)有履帶。

進(jìn)一步地，驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和分別與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊信號(hào)輸出端相連接的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別連接兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的信號(hào)輸入端連接數(shù)據(jù)處理模塊的信號(hào)輸出端。

進(jìn)一步地，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪安裝架的上端均設(shè)置有履帶上支架，每個(gè)履帶上支架上設(shè)置有至少一個(gè)托帶輪；兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪安裝架的下端均設(shè)置有履帶下支架，每個(gè)履帶下支架上設(shè)置有至少一個(gè)支撐輪。

進(jìn)一步地，驅(qū)動(dòng)輪安裝架與從動(dòng)輪之間設(shè)置有張緊機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步地，機(jī)械臂包括安裝在底盤(pán)主體上的底座、設(shè)置在底座上的第三機(jī)械臂、與第三機(jī)械臂活動(dòng)連接的第二機(jī)械臂和與第二機(jī)械臂活動(dòng)連接的第一機(jī)械臂；第三機(jī)械臂與第二機(jī)械臂通過(guò)第一力矩馬達(dá)連接，第二機(jī)械臂與第一機(jī)械臂通過(guò)第二力矩馬達(dá)連接；第一力矩馬達(dá)和第二力矩馬達(dá)分別連接在力矩馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模塊的不同輸出端，力矩馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模塊的信號(hào)輸入端連接數(shù)據(jù)處理模塊的信號(hào)輸出端。

進(jìn)一步地，氣體傳感模組包括甲烷濃度傳感器、氧氣濃度傳感器、一氧化碳濃度傳感器、硫化氫濃度傳感器和溫濕度傳感器。

進(jìn)一步地，攝像模組包括紅外成像儀和/或雙目相機(jī)。

進(jìn)一步地，底座與第三機(jī)械臂之間設(shè)置有左右旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，左右旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括左右旋轉(zhuǎn)連接座和設(shè)置在左右旋轉(zhuǎn)連接座上的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接數(shù)據(jù)處理模塊的信號(hào)輸出端。