[實用新型]一種油氣田消防遙控巡檢機器人系統

有效

• 申請號: 201721211755.1
• 申請日: 2017-09-20
• 公開（公告）號: CN207359084U
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發明（設計）人: 張靜;張華;劉滿祿;王基生;楚紅雨;肖宇峰;劉桂華;史晉芳;張敦鳳;熊開封;王亞翔
• 申請（專利權）人: 西南科技大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J19/02;B25J19/04;B62D55/08
• 代理公司: 成都正華專利代理事務所(普通合伙) 51229
• 代理人: 李蕊

1.一種油氣田消防遙控巡檢機器人系統，其特征在于：包括機器人檢測平臺和遙控器；所述機器人檢測平臺包括底盤(6)，所述底盤(6)上設置有運動模塊和用于承載所述運動模塊的底盤主體(8)，所述底盤主體(8)上設置有氣體傳感器安裝箱(1)、控制箱(2)和機械臂(4)；所述機械臂(4)上設置有云臺(3)，所述云臺(3)上設置有攝像模組；所述氣體傳感器安裝箱(1)內設置有氣體傳感模組，所述控制箱(2)內設置有相互連接的數據處理模塊和第一通信模塊；所述氣體傳感模組和攝像模組分別連接所述數據處理模塊的信號輸入端；所述運動模塊和機械臂(4)分別連接所述數據處理模塊的信號輸出端；

所述遙控器包括與所述第一通信模塊相適配的第二通信模塊，以及與所述第二通信模塊相連接的控制器，所述控制器包括控制信號輸入模塊和顯示屏。

2.根據權利要求1所述的油氣田消防遙控巡檢機器人系統，其特征在于：所述運動模塊包括設置在所述底盤主體(8)上的驅動裝置(9)，所述驅動裝置(9)連接所述數據處理模塊的信號輸出端；所述底盤主體(8)的左右兩側均設置有驅動輪安裝架(17)，兩個所述驅動輪安裝架(17)的后端均設置有驅動輪(7)，兩個所述驅動輪安裝架(17)的前端均設置有從動輪(12)，兩個所述驅動輪(7)分別連接所述驅動裝置(9)；位于所述底盤主體(8)同一側的驅動輪(7)和從動輪(12)上套設有履帶(11)。

3.根據權利要求2所述的油氣田消防遙控巡檢機器人系統，其特征在于：所述驅動裝置(9)包括電機驅動模塊和分別與所述電機驅動模塊信號輸出端相連接的兩個驅動電機，兩個所述驅動電機分別連接兩個所述驅動輪(7)，所述電機驅動模塊的信號輸入端連接所述數據處理模塊的信號輸出端。

4.根據權利要求2所述的油氣田消防遙控巡檢機器人系統，其特征在于：兩個所述驅動輪安裝架(17)的上端均設置有履帶上支架(15)，每個所述履帶上支架(15)上設置有至少一個托帶輪(10)；兩個所述驅動輪安裝架(17)的下端均設置有履帶下支架(16)，每個所述履帶下支架(16)上設置有至少一個支撐輪(14)。

5.根據權利要求2所述的油氣田消防遙控巡檢機器人系統，其特征在于：所述驅動輪安裝架(17)與從動輪(12)之間設置有張緊機構(13)。

6.根據權利要求2所述的油氣田消防遙控巡檢機器人系統，其特征在于：所述機械臂(4)包括安裝在所述底盤主體(8)上的底座(22)、設置在所述底座(22)上的第三機械臂(21)、與所述第三機械臂(21)活動連接的第二機械臂(19)和與所述第二機械臂(19)活動連接的第一機械臂(18)；所述第三機械臂(21)與第二機械臂(19)通過第一力矩馬達(20)連接，所述第二機械臂(19)與第一機械臂(18)通過第二力矩馬達連接；所述第一力矩馬達(20)和第二力矩馬達分別連接在力矩馬達驅動模塊的不同輸出端，所述力矩馬達驅動模塊的信號輸入端連接所述數據處理模塊的信號輸出端。

7.根據權利要求1所述的油氣田消防遙控巡檢機器人系統，其特征在于：所述氣體傳感模組包括甲烷濃度傳感器、氧氣濃度傳感器、一氧化碳濃度傳感器、硫化氫濃度傳感器和溫濕度傳感器。

8.根據權利要求1所述的油氣田消防遙控巡檢機器人系統，其特征在于：所述攝像模組包括紅外成像儀和/或雙目相機。

9.根據權利要求6所述的油氣田消防遙控巡檢機器人系統，其特征在于：所述底座(22)與第三機械臂(21)之間設置有左右旋轉機構，所述左右旋轉機構包括左右旋轉連接座和設置在所述左右旋轉連接座上的旋轉電機，所述旋轉電機連接所述數據處理模塊的信號輸出端。

10.根據權利要求1-9任一所述的油氣田消防遙控巡檢機器人系統，其特征在于：所述底盤(6)的前端設置有魚眼相機(5)，所述魚眼相機(5)連接所述數據處理模塊的信號輸入端。