[實用新型]一種平衡運轉的機器人

有效

• 申請號: 201721210774.2
• 申請日: 2017-09-20
• 公開（公告）號: CN207373152U
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發明（設計）人: 趙偉平;吳豐禮
• 申請（專利權）人: 廣東拓斯達科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司 44215
• 代理人: 劉克寬

本實用新型的一種平衡運轉的機器人，包括滑軌、機械臂和安裝板，機械臂在縱向可滑動地設置在安裝板上，該平衡運轉的機器人還包括用于驅動機械臂上下運動的驅動機構，驅動機構包括相匹配的電機和皮帶輪組件，電機固定于滑軌，皮帶輪組件與機械臂連接；安裝板還設置有平衡氣缸，平衡氣缸包括缸筒和活塞桿，缸筒與安裝板固定連接，活塞桿與機械臂連接，缸筒的上端部與外界連通，缸筒的下端部設置有進氣口，進氣口連接有調壓閥以使得活塞桿對機械臂施加預設大小的承托力。與現有技術相比，本實用新型的平衡氣缸能夠克服機械臂的自重，避免機械臂自重對電機輸出扭矩的影響，能夠有效避免電機出現故障，并且使得機械臂能夠穩定上下運行，提高工作效率。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種平衡運轉的機器人。

背景技術

機械手是在機械化、自動化生產過程中發展起來的，是一種能代替人工作業的繁瑣重復勞動以實現生產的機械全自動化，能在各種的環境下高速運作，并且還能確保人身安全的自動機械。雖然機械手還不如人手那樣靈活，但是能夠模仿人的手掌和手臂的某些動作功能，并按固定程序取拿、搬運生產線上產品或操作工具，具有能不斷重復工作、不知疲勞、不怕危險、抓舉重物的力量比人手力大等優點，因此機械手廣泛用于自動化生產中。

現有的機器人一般包括滑軌，滑軌上設置有機械臂，機械臂能夠沿滑軌橫向滑動，并且機械臂能夠在電機的驅動下，在上下方向運動以抓取物料。實用新型人發現，由于機械臂自身具有一定的重量，而電機設置的輸出扭矩是一定的，導致電機輸出扭矩與實際扭矩不一致，電機帶動機械臂上行時的實際扭矩和下行的實際扭矩不一致，機械臂運行不穩定，長期如此容易導致電機出現故障。

另外，為了實現機械臂上下方向的高速運動，申請人設計了一種機械臂，該技術尚未公開的，該機械臂包括并列布置的主臂、副臂和驅動機構，驅動機構驅動主臂相對滑軌上下運動并且驅動副臂相對主臂上下運動，主臂可滑動地安裝在滑軌上，副臂可滑動地安裝在主臂上。當主臂和副臂同時上下運動時，副臂相對外界的速度是主臂和副臂的速度之和，因此能夠實現超高速的工作需求。然而這種機械臂的重量比傳統的機械臂更重，以上問題更加突出。

實用新型內容

針對現有技術存在上述技術問題，本實用新型提供一種平衡運轉的機器人，其機械臂運行穩定，能夠避免電機出現故障。

為實現上述目的，本實用新型提供以下技術方案：

提供一種平衡運轉的機器人，包括滑軌、機械臂和安裝板，所述安裝板可滑動地安裝在所述滑軌上，所述機械臂在縱向可滑動地設置在所述安裝板上，該平衡運轉的機器人還包括用于驅動所述機械臂上下運動的驅動機構，驅動機構包括相匹配的電機和皮帶輪組件，所述電機固定于所述滑軌，所述皮帶輪組件與所述機械臂連接；所述安裝板還設置有平衡氣缸，平衡氣缸包括缸筒和活塞桿，所述缸筒與所述安裝板固定連接，所述活塞桿與所述機械臂連接，所述缸筒的上端部與外界連通，所述缸筒的下端部設置有進氣口，所述進氣口連接有調壓閥以使得所述活塞桿對所述機械臂施加預設大小的承托力。

其中，所述安裝板設置有橫向滑塊和縱向滑塊，所述橫向滑塊和縱向滑塊分別固定于所述安裝板的兩側面，所述橫向滑塊可滑動地與所述滑軌相配合，所述機械臂可滑動地安裝在所述縱向滑塊上。

其中，機械臂包括并列布置的主臂和副臂，所述驅動機構驅動主臂相對滑軌上下運動并且驅動副臂相對主臂上下運動，主臂可滑動地安裝在滑軌上，副臂可滑動地安裝在主臂上。

其中，機械臂設置有兩組，兩組機械臂并列設置在滑軌上。

其中，所述滑軌包括橫向分布且相互垂直的X軸滑軌和Y軸滑軌，X軸滑軌一端部可滑動地安裝在Y軸滑軌上，另一端部懸空設置，所述機械臂安裝在所述X軸滑軌上。

本實用新型的有益效果：