[實用新型]一種機器人的控制系統

有效

• 申請號: 201721201880.4
• 申請日: 2017-09-19
• 公開（公告）號: CN207874232U
• 公開（公告）日: 2018-09-18
• 發明（設計）人: 王博赟;王子延
• 申請（專利權）人: 坤同勃志智能科技（上海）有限公司;王博赟
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/22;B25J13/00
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 王法男

本實用新型提供了一種機器人的控制系統，包括：中央控制器，以及與所述中央控制器通訊連接的第一機器人、第二機器人；所述中央控制器接收所述第一機器人的姿態信息，并進行數據處理得到所述第二機器人的姿態信息，所述第二機器人接收所述第二機器人的姿態信息后執行相應操作。通過本實用新型能夠實現信號采樣同步以及提高控制效率與精度。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤指一種機器人的控制系統。

背景技術

機器人引導示教與過程再現是工業機器人常用的編程作業操作方法，引導示教與過程再現是指由人工導引機器人機械臂末端的執行器或工具，使機器人完成一系列預定動作，同時記錄下該運動指令及輔助功能指令，形成任務程序，以便不斷重復過程再現。示教技術正在向增強人機協作能力，利于快速示教編程的方向發展。

對工作現場的小型工業機器人實施示教，操作者可以把握工業機器人的末端執行器實現直接示教。對于大體積工業機器人則需由操作者通過示教盒進行示教，但該方式的操作過程繁復，示教周期長。對生產現場的大型工業機器人操控示教時，需通過編程并結合示教盒完成，對技術人員要求較高。

為解決上述矛盾，有人采用主從隨動示教機器人系統的解決方案，操控者通過操作操控機器人運動，系統控制器采集并記錄操控機器人各運動的轉動位移信號，運算后輸出脈沖信號到伺服驅動器，從而驅動工業受控機器人實現與操控機器人同步的運動。這種方法可以有效的解決體積龐大機器人的引導示教的問題，但由于該系統是通過采集并記錄操控機器人各運動的轉角信號來確定機器人運動軌跡，操控機器人各軸系存在的誤差將被帶入工業受控機器人的動作中，產生了示教精度誤差。

針對上述情況，本申請提供了一種解決以上技術問題的技術方案。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種機器人的控制系統，通過采用各自獨立的控制器實現提高信號采樣頻率，從而實現了信號采樣同步以及提高了控制效率與精度。

本實用新型提供的技術方案如下：

一種機器人的控制系統，包括：中央控制器，以及與所述中央控制器通訊連接的第一機器人、第二機器人；所述中央控制器接收所述第一機器人的姿態信息，并進行數據處理得到所述第二機器人的姿態信息，所述第二機器人接收所述第二機器人的姿態信息后執行相應操作。

優選的，所述中央控制器包括：控制處理器、中央數據通信接口電路；所述控制處理器與所述中央數據通信接口電路通訊連接；所述中央數據通信接口電路分別與所述第一機器人以及所述第二機器人通訊連接。

優選的，所述第一機器人包括：至少一個關節傳感器、第一控制器、第一驅動器、第一數據通信接口電路；所述關節傳感器一一對應設置在所述第一機器人的各個活動關節上；所述第一控制器分別與所述關節傳感器、所述第一驅動器、所述第一數據通信接口電路通訊連接；所述第一數據通信接口電路與所述中央數據通信接口電路通訊連接。

優選的，所述第二機器人包括：至少一個關節傳感器、第二控制器、第二驅動器、第二數據通信接口電路；所述關節傳感器一一對應設置在所述第二機器人的各個活動關節上；所述第二控制器分別與所述關節傳感器、所述第二驅動器、所述第二數據通信接口電路通訊連接；所述第二數據通信接口電路與所述中央數據通信接口電路通訊連接。

優選的，所述第二機器人還包括：至少一個超聲波傳感器、攝像頭；所述超聲波傳感器分別設置在所述第二機器人的各個活動關節上；所述超聲波傳感器用于檢測所述第二機器人相對于周圍障礙物的距離，并將所述第二機器人相對于周圍障礙物的距離通過所述第二數據通信接口電路發送至所述中央控制器；所述攝像頭設置在所述第二機器人的執行器上；所述攝像頭用于拍攝所述第二機器人的工作視頻，并將所述第二機器人的工作視頻通過所述第二數據通信接口電路發送至所述中央控制器。