[實(shí)用新型]管道清淤機(jī)器人及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721188280.9
• 申請(qǐng)日: 2017-09-15
• 公開（公告）號(hào): CN207288257U
• 公開（公告）日: 2018-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳利健
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 天津大力金剛科技有限公司
• 主分類號(hào): B08B9/051
• 分類號(hào): B08B9/051;B08B13/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11371
• 代理人: 王寧寧

1.一種管道清淤機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)身、粉碎機(jī)構(gòu)、圖像采集機(jī)構(gòu)及行走機(jī)構(gòu)，所述機(jī)身內(nèi)部設(shè)置有主控制器和通訊模塊，所述粉碎機(jī)構(gòu)、所述圖像采集機(jī)構(gòu)及所述行走機(jī)構(gòu)分別與所述主控制器連接；

所述圖像采集機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述機(jī)身上部，采集管道內(nèi)的圖像信息，并將所述圖像信息發(fā)送至所述主控制器；

所述主控制器通過所述通訊模塊與上位機(jī)建立通信連接，并接收所述圖像信息，根據(jù)所述圖像信息生成行走指令和粉碎指令；

所述粉碎機(jī)構(gòu)沿所述管道清淤機(jī)器人的行走方向，設(shè)置在所述機(jī)身的前端，所述粉碎機(jī)構(gòu)根據(jù)所述主控制器的粉碎指令，對(duì)淤泥進(jìn)行粉碎；

所述行走機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述機(jī)身的底部，包括折疊臂，所述折疊臂通過第一旋轉(zhuǎn)軸與機(jī)身轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述行走機(jī)構(gòu)執(zhí)行所述主控制器發(fā)送的行走指令，以調(diào)節(jié)所述折疊臂并帶動(dòng)機(jī)身行進(jìn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道清淤機(jī)器人，其特征在于，所述折疊臂包括第一折疊臂和第二折疊臂，所述第一折疊臂和所述第二折疊臂之間以及所述第二折疊臂和所述機(jī)身之間均通過第一旋轉(zhuǎn)軸連接，所述第一折疊臂的自由端連接有行走輪。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的管道清淤機(jī)器人，其特征在于，所述第二折疊臂中間為空心，所述第一折疊臂在折疊狀態(tài)下嵌入所述空心中。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道清淤機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)身底部還設(shè)置有折疊臂收納槽，所述折疊臂收納槽用于收納所述折疊臂。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道清淤機(jī)器人，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)還包括行走備用輪和備用驅(qū)動(dòng)裝置，所述備用驅(qū)動(dòng)裝置與所述主控制器連接，用于執(zhí)行所述主控制器發(fā)送的行走指令，驅(qū)動(dòng)所述行走備用輪行進(jìn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道清淤機(jī)器人，其特征在于，所述圖像采集機(jī)構(gòu)包括擺桿、伸縮臂和攝像頭，所述擺桿豎直連接在所述機(jī)身的上端，所述伸縮臂的固定端連接在所述擺桿上，所述伸縮臂的自由端安裝所述攝像頭。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的管道清淤機(jī)器人，其特征在于，所述擺桿通過第二旋轉(zhuǎn)軸與所述機(jī)身轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述伸縮臂的固定端與所述擺桿通過滑動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，以使所述伸縮臂沿所述擺桿的軸向滑動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道清淤機(jī)器人，其特征在于，所述管道清淤機(jī)器人還包括供電電源，所述供電電源安裝在所述機(jī)身內(nèi)，所述供電電源與所述主控制器相連接，所述供電電源用于為所述主控制器提供工作電壓。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道清淤機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)身的一側(cè)設(shè)置有電氣盒，所述電氣盒用于放置所述主控制器及電源接線盒。

10.一種管道清淤機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括上位機(jī)及如權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的管道清淤機(jī)器人，所述上位機(jī)與所述管道清淤機(jī)器人通信連接。