[實(shí)用新型]底盤車的懸架組件及底盤車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721170509.6
• 申請(qǐng)日: 2017-09-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207328036U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃通堯;馮小龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): B60G17/00
• 分類號(hào): B60G17/00
• 代理公司: 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

一種底盤車的懸架組件及底盤車，懸架組件用于連接于車架和車輪組件之間。所述懸架組件包括動(dòng)力機(jī)構(gòu)，由所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的連接機(jī)構(gòu)和連接于所述連接機(jī)構(gòu)兩端的連桿機(jī)構(gòu)。所述懸架組件還包括用于活動(dòng)連接于所述車架與所述車輪組件之間的支撐機(jī)構(gòu)。所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)所述連接機(jī)構(gòu)直線移動(dòng)，以帶動(dòng)兩個(gè)所述連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，用于使所述支撐機(jī)構(gòu)帶動(dòng)車輪組件抬高或降低。底盤車的懸架組件通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)將動(dòng)力機(jī)構(gòu)的直線移動(dòng)運(yùn)動(dòng)傳遞至支撐機(jī)構(gòu)并帶動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)繞車架轉(zhuǎn)動(dòng)，車輪組件隨支撐機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)位置的升高或降低，車輪組件的擺動(dòng)幅度大。通過(guò)懸架組件的調(diào)節(jié)使車輪組件能適應(yīng)地面的起伏，使得車架能越過(guò)起伏地面或保持于水平狀態(tài)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種底盤車的懸架組件及底盤車。

背景技術(shù)

移動(dòng)機(jī)器人是一種小巧、靈活、智能的物料搬運(yùn)與裝配對(duì)接工具，例如底盤車。移動(dòng)機(jī)器人可應(yīng)用麥克納姆輪以實(shí)現(xiàn)運(yùn)載平臺(tái)的進(jìn)退、橫移及任意復(fù)合形式的運(yùn)動(dòng)，是一種平面三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，具有場(chǎng)地適應(yīng)性強(qiáng)、全向運(yùn)載、智能控制等諸多優(yōu)點(diǎn)。但由于麥克納姆輪結(jié)構(gòu)的特殊性，運(yùn)載平臺(tái)的四輪需要一致與地面垂直接觸，才能保證良好的運(yùn)動(dòng)性能。而且，麥克納姆輪過(guò)濾地面?zhèn)鬟f的振動(dòng)的能力較差，同時(shí)很難越過(guò)溝壑、山丘等復(fù)雜地形。

一般的底盤車包括輪組和底盤車架。底盤車在翻越通過(guò)溝壑、山丘等復(fù)雜地形，可采用液壓系統(tǒng)直接驅(qū)動(dòng)底盤升降。然而采用液壓系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)底盤升降易導(dǎo)致底盤車架的升降范圍相對(duì)較小，無(wú)法適應(yīng)復(fù)雜地形。而且采用液壓系統(tǒng)易導(dǎo)致底盤車的整體體積龐大，可調(diào)節(jié)范圍小。同時(shí)在底盤車上使用液壓系統(tǒng)不僅自重大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，而且不易于維護(hù)，成本高。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型提供一種底盤車的懸架組件及底盤車。

依據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的第一方面，本實(shí)用新型提供一種底盤車的懸架組件，用于連接于車架和車輪組件之間，所述懸架組件包括動(dòng)力機(jī)構(gòu)，由所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的連接機(jī)構(gòu)和連接于所述連接機(jī)構(gòu)兩端的連桿機(jī)構(gòu)，所述懸架組件還包括用于活動(dòng)連接于所述車架與所述車輪組件之間的支撐機(jī)構(gòu)，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)所述連接機(jī)構(gòu)直線移動(dòng)，以帶動(dòng)兩個(gè)所述連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，用于使所述支撐機(jī)構(gòu)帶動(dòng)車輪組件抬高或降低。

可選地，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)裝置及與驅(qū)動(dòng)裝置連接的直線移動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置用于組裝至所述車架，所述連接機(jī)構(gòu)連接至所述直線移動(dòng)裝置并隨所述直線移動(dòng)裝置進(jìn)行上下直線運(yùn)動(dòng)。

可選地，所述直線移動(dòng)裝置包括與所述驅(qū)動(dòng)裝置連接的導(dǎo)向件、及滑動(dòng)組裝于所述導(dǎo)向件的移動(dòng)件，所述連接機(jī)構(gòu)與所述移動(dòng)件固連，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述導(dǎo)向件轉(zhuǎn)動(dòng)，以使得所述連接機(jī)構(gòu)隨所述移動(dòng)件沿所述導(dǎo)向件進(jìn)行上下直線運(yùn)動(dòng)。

可選地，所述導(dǎo)向件為絲桿，所述移動(dòng)件為裝配于所述絲桿上的絲桿螺母。

可選地，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)還包括用于與所述車架固連至少一導(dǎo)向柱，所述至少一導(dǎo)向柱平行于所述導(dǎo)向件且貫穿所述連接機(jī)構(gòu)，所述連接機(jī)構(gòu)與所述至少一導(dǎo)向柱滑動(dòng)連接。

可選地，所述動(dòng)力機(jī)構(gòu)還包括安裝板、及用于連接所述車架及所述安裝板的固定柱，所述連接機(jī)構(gòu)位于所述安裝板及車架之間且沿所述導(dǎo)向件移動(dòng)。

可選地，所述連桿機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接至所述連接機(jī)構(gòu)，所述連接機(jī)構(gòu)的直線運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)所述連桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，用于帶動(dòng)所述支撐機(jī)構(gòu)繞所述車架轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選地，所述連桿機(jī)構(gòu)包括可轉(zhuǎn)動(dòng)連接至所述連接機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)組件、用于樞接連接所述車輪組件的減震組件及用于可轉(zhuǎn)動(dòng)連接至所述車架的擺動(dòng)桿，所述減震組件及所述調(diào)節(jié)組件均可轉(zhuǎn)動(dòng)連接至所述擺動(dòng)桿的同一端。

可選地，所述減震組件包括與所述車輪組件樞接連接的阻尼器及套設(shè)于所述阻尼器的減震彈簧，所述減震彈簧通過(guò)彈性形變以吸收所述車輪組件傳遞的沖擊力。

可選地，所述支撐機(jī)構(gòu)的兩端均為可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接，所述支撐機(jī)構(gòu)構(gòu)成可變形的平行四邊形框架。