[實用新型]可變角度共軸傾轉八旋翼飛行機器人

有效

• 申請號: 201721169009.0
• 申請日: 2017-09-13
• 公開（公告）號: CN207191416U
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 雷瑤;汪長煒;紀玉霞;吳智泉
• 申請（專利權）人: 福州大學
• 主分類號: B64C27/10
• 分類號: B64C27/10;B64C27/32
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司35100
• 代理人: 蔡學俊

技術領域

本實用新型涉及一種可變角度共軸傾轉八旋翼飛行機器人。

背景技術

近年來，隨著航空技術的發展，旋翼飛行機器人技術也越來越成熟，在各個領域都得到了廣泛的運用。由于四旋翼飛行機器人與其它多旋翼飛行機器人相比，具有結構緊湊、體積小、成本低等優點，因此當前大部分多旋翼飛行機器人都是以四旋翼飛行機器人研究為主。但四旋翼飛行機器人由于只有四個電機，旋翼全部位于同一平面，導致其升力與重量比值小，帶載能力低，穩定性較差，機動性能有限。

實用新型內容

鑒于現有技術的不足，本實用新型所要解決的技術問題是提供一種可變角度共軸傾轉八旋翼飛行機器人，不僅結構設計合理，而且高效便捷。

為了解決上述技術問題，本實用新型的技術方案是：一種可變角度共軸傾轉八旋翼飛行機器人，包括機體，所述機體的四周向外伸出四個支撐臂，每個所述支撐臂的末端均經角度調節器連接有一對共軸傾轉旋翼對，每對所述共軸傾轉旋翼對均包含同軸的上旋翼與下旋翼，同軸的所述上旋翼與下旋翼的轉速相同、轉向相反，任意兩個相鄰的所述上旋翼的轉速相同、轉向相反，任意兩個相鄰的所述下旋翼的轉速相同、轉向相反。

優選的，每對所述共軸傾轉旋翼對中的上旋翼與下旋翼相互平行，每對所述共軸傾轉旋翼對中的上旋翼的轉動平面與下旋翼的轉動平面相互平行，每對所述共軸傾轉旋翼對中的上旋翼與下旋翼繞著同一中心軸轉動。

優選的，每個所述上旋翼與下旋翼均傾斜設置，任意兩個相鄰的所述上旋翼之間的夾角為α，夾角α的取值范圍為90°~135°，任意兩個相鄰的所述上旋翼呈正八字分布或倒八字分布，且正八字分布與倒八字分布間隔設置。

優選的，每個所述上旋翼均對應有一個上電機并由其驅動轉動，每個所述下旋翼均對應有一個下電機并由其驅動轉動，每對所述共軸傾轉旋翼對中的上電機與下電機置于電機罩內并夾設在相對應的上旋翼與下旋翼之間。

優選的，任意兩個相鄰的所述支撐臂之間的夾角為90°。

優選的，所述角度調節器包含相互嵌套設置的內管與外管，所述內管與外管為間隙配合，所述內管與支撐臂相連接，所述外管與共軸傾轉旋翼對相連接。

優選的，所述外管的側壁上沿其長度方向環向開設有至少一圈調節孔組，每圈所述調節孔組均包含若干個間隔設置的調節孔，所述外管長度方向上所有調節孔均錯位設置，所述內管的內腔設置有彈性片，所述彈性片的首端經鉚釘與內管固定連接，所述彈性片的末端設置有用以與調節孔相配合的限位凸起，所述內管的內腔還設置有用以將限位凸起壓入調節孔的復位彈簧。

優選的，所述機體的下方設置有升降架。

優選的，所述機體內設置有控制單元、傳感器以及電源。

與現有技術相比，本實用新型具有以下有益效果：

（1）本實用新型中的共軸設計保留了平面四旋翼飛行機器人結構緊湊和體積小的優點，但在具有相同的占地面積條件下，共軸傾轉八旋翼飛行機器人在結構上增加了四個電機，提高了整機的驅動性能和帶載能力；

（2）本實用新型中的上旋翼與下旋翼均傾斜設置，獲得了共軸、正八字以及倒八字單元布局，上述三種單元布局相互配合，旋轉方向相反，對機體的合扭矩為零，克服了氣動干擾帶來的不良影響；

（3）本發明中的角度調節器能夠改變共軸傾轉旋翼對的傾角，可以實現各種飛行姿態的控制，克服了氣動干擾帶來的不良影響，獲得了良好的氣動性能；

（4）本實用新型結構簡單、緊湊、合理，操作容易，易于使用，具有優良的機動性和可控性，在各個領域都有廣闊的應用前景。

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型做進一步詳細的說明。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例的構造示意圖。

圖2為本實用新型實施例的構造示意圖。

圖3為本實用新型實施例的構造示意圖。

圖4為本實用新型實施例的共軸旋翼對單元布局原理圖。

圖5為本實用新型實施例的正八字傾轉旋翼對單元布局原理圖。

圖6為本實用新型實施例的倒八字傾轉旋翼對單元布局原理圖。

圖7為本實用新型實施例角度調節器的構造示意圖。

圖8為本實用新型實施例主調節孔組的構造示意圖。

圖9為本實用新型實施例副調節孔組的構造示意圖。