[實用新型]一種關節及機械臂

有效

• 申請號: 201721154348.1
• 申請日: 2017-09-09
• 公開（公告）號: CN207139840U
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發明（設計）人: 姚文華;禹超;溫中蒙;吳方勇;蘇杰
• 申請（專利權）人: 爾智機器人（上海）有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，特別涉及到一種關節及機械臂。

背景技術

關節是機械臂的基本組成單元，關節決定了機械臂的自由度。在現有技術中，機械臂的自由度通常是固定的，且難以增加或減少自由度。其主要原因在于，現有技術中的關節之間的連接很復雜，難以拆卸和安裝關節，進而無法在已經組建好的機械臂中增加或者減少關節。

實用新型內容

本實用新型解決的問題是提供方便安裝和拆卸的關節，可以快速的進行關節的安裝和拆卸，進而可以有效改變機械臂的自由度。

為解決上述問題，本實用新型提供一種關節，包括：

輸入端，所述輸入端安裝有輸入法蘭，所述輸入法蘭上安裝有外六角螺釘；

輸出端，所述輸出端上安裝有輸出法蘭，所述輸出法蘭上設置有腰型鎖扣；其中所述輸入端和所述輸出端結構相配合，所述外六角螺釘與所述腰型鎖扣相配合。

進一步，所述外六角螺釘和所述腰型鎖扣的數量均為10個。

進一步，輸入端的軸線垂直于輸出端的軸線。

與現有技術相比，本實用新型的技術方案具有以下優點：

本技術方案中的關節包括輸入端和輸出端，輸入端和輸出端相互配合，當若干相同結構的關節需要進行連接時，只需要后一個關節的輸入端與前一個關節的輸出端進行連接就行，外六角螺釘與腰型鎖扣的連接與拆卸非常簡便，因此，這種結構的關節可以有效進行關節的組裝和拆卸。

本實用新型還提供一種機械臂，包括：

上述的關節，相互連接的關節之間，其中一個關節的外六角螺釘與另一個關節的腰型鎖扣連接。

進一步，所述機械臂包括6個關節，分別為第一關節、第二關節、第三關節、第四關節、第五關節和第六關節；還包括：

底座法蘭，用作支撐機械臂，底座法蘭上設置有外六角螺釘，并與第一關節輸出法蘭上設置的腰型鎖扣連接；

第二關節通過其輸出法蘭上設置的腰型鎖扣與第一關節輸入法蘭上的外六角螺釘連接；

第一連桿，其一端設置有腰型鎖扣，并與第二關節的輸入法蘭上的外六角螺釘連接；其另一端設置有外六角螺釘，并與第三關節輸出法蘭上的腰型鎖扣連接，第一連桿的兩端的軸線重合；

轉接件，其一端設置有腰型鎖扣，并與第三關節的輸入法蘭上的外六角螺釘連接；其另一端設置有外六角螺釘；轉接件的兩端的軸線相互垂直；

第二連桿，其一端設置有腰型鎖扣，并與轉接件上的外六角螺釘連接；其另一端設置有外六角螺釘，并與第四關節輸出法蘭上的腰型鎖扣連接；第二連桿的兩端的軸線重合；

第四關節通過其輸入法蘭上的外六角螺釘與第五關節輸出法蘭上的腰型鎖扣連接；

第五關節通過其輸入法蘭上的外六角螺釘與第六關節輸出法蘭上的腰型鎖扣連接；

末端工具，其上設置有腰型鎖扣，并與第六關節輸入法蘭上的外六角螺釘連接。

進一步，第一關節、第二關節和第三關節的尺寸相同，第四關節、第五關節和第六關節的尺寸相同，第一關節、第二關節和第三關節的尺寸大于第四關節、第五關節和第六關節的尺寸。

與現有技術相比，本實用新型的技術方案具有以下優點：

本技術方案中的關節包括輸入端和輸出端，輸入端和輸出端相互配合，當若干相同結構的關節需要進行連接時，只需要后一個關節的輸入端與前一個關節的輸出端進行連接就行，外六角螺釘與腰型鎖扣的連接與拆卸非常簡便，因此，這種結構的關節可以有效進行關節的組裝和拆卸。由這種設計的關節組裝成的機械臂可以快速方便的安裝和拆卸關節，以改變機械臂的自由度。

附圖說明

圖1是本實用新型第一實施例中關節的示意圖；

圖2是本實用新型第一實施例中關節輸出端的示意圖；

圖3是本實用新型第一實施例中關節輸入端的示意圖；

圖4是本實用新型第二實施例中機械臂的示意圖。

具體實施方式

為使本實用新型的上述目的、特征和優點能夠更為明顯易懂，下面結合附圖對本實用新型的具體實施例做詳細的說明。

第一實施例

參考圖1，本實施例提供一種關節10，包括輸入端1、輸出端2和檢修口3。

其中，所述輸入端1安裝有輸入法蘭，所述輸入法蘭上安裝有外六角螺釘11。

所述輸出端2上安裝有輸出法蘭，所述輸出法蘭上設置有腰型鎖扣21；其中所述輸入端1和所述輸出端2結構相配合，所述外六角螺釘11與所述腰型鎖扣21相配合。