[實(shí)用新型]一種單電機(jī)驅(qū)動(dòng)的仿生機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721152944.6
• 申請(qǐng)日: 2017-09-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207328642U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王增勝;王霄鵬;曹毅
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 黃河科技學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): B62D57/032
• 分類(lèi)號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 北京科億知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種單電機(jī)驅(qū)動(dòng)的仿生機(jī)器人，包括機(jī)架，機(jī)架上安裝有蓄電池、電源開(kāi)關(guān)、一個(gè)電機(jī)、四個(gè)機(jī)械腿以及用于連接電機(jī)和四個(gè)機(jī)械腿的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)齒輪、從動(dòng)齒輪、安裝在從動(dòng)齒輪上的偏心柱、通過(guò)轉(zhuǎn)軸安裝在機(jī)架上的搖桿、左立柱、右立柱、第一傳動(dòng)桿、第二傳動(dòng)桿、第三傳動(dòng)桿、第四傳動(dòng)桿以及兩端分別左立柱和偏心柱鉸接的總傳動(dòng)桿；所述機(jī)械腿包括通過(guò)銷(xiāo)軸安裝在機(jī)架側(cè)面的擺動(dòng)板、連接在擺動(dòng)板下端的減振機(jī)構(gòu)以及連接在減振機(jī)構(gòu)下端的機(jī)械足。本實(shí)用新型采用單電機(jī)和傳動(dòng)桿的驅(qū)動(dòng)方式，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，自重較輕，故障率低，平穩(wěn)性高，四個(gè)機(jī)械腿的具有較強(qiáng)的協(xié)同運(yùn)動(dòng)能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)械自動(dòng)化領(lǐng)域，尤其涉及一種單電機(jī)驅(qū)動(dòng)的仿生機(jī)器人。

背景技術(shù)

仿生機(jī)器人是自動(dòng)化領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，該類(lèi)機(jī)器人以四足動(dòng)物為原形，能夠搭載各種工具和設(shè)備來(lái)完成人工無(wú)法完成的工作或者到達(dá)人無(wú)法到達(dá)的環(huán)境。

仿生機(jī)器人的四個(gè)機(jī)械腿多采用獨(dú)立的動(dòng)力單元進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，為了四肢的協(xié)同運(yùn)動(dòng)，需要配備控制器和四肢運(yùn)動(dòng)檢測(cè)傳感器等電子元件，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，自重較大，而且故障率高。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種單電機(jī)驅(qū)動(dòng)的仿生機(jī)器人，采用單電機(jī)和傳動(dòng)桿的驅(qū)動(dòng)方式，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，自重較輕，故障率低，平穩(wěn)性高，四個(gè)機(jī)械腿的具有較強(qiáng)的協(xié)同運(yùn)動(dòng)能力。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型所采取的技術(shù)方案是：一種單電機(jī)驅(qū)動(dòng)的仿生機(jī)器人，包括機(jī)架，所述機(jī)架為水平設(shè)置的平板，機(jī)架上安裝有蓄電池、電源開(kāi)關(guān)、一個(gè)電機(jī)、四個(gè)機(jī)械腿以及用于連接電機(jī)和四個(gè)機(jī)械腿的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)械腿包括左前腿、左后腿、右前腿和右后腿；傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與電機(jī)軸接的驅(qū)動(dòng)齒輪、與驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合的從動(dòng)齒輪、安裝在從動(dòng)齒輪上的偏心柱、通過(guò)轉(zhuǎn)軸安裝在機(jī)架上的搖桿、安裝在搖桿左側(cè)的左立柱、兩端分別與左立柱和左前腿球頭鉸接的第一傳動(dòng)桿、兩端分別與左立柱和右后腿球頭鉸接的第二傳動(dòng)桿、安裝在搖桿右側(cè)的右立柱、兩端分別與右立柱和右前腿球頭鉸接的第三傳動(dòng)桿、兩端分別與右立柱和左后腿球頭鉸接的第四傳動(dòng)桿以及兩端分別左立柱和偏心柱鉸接的總傳動(dòng)桿；所述機(jī)械腿包括通過(guò)銷(xiāo)軸安裝在機(jī)架側(cè)面的擺動(dòng)板、連接在擺動(dòng)板下端的減振機(jī)構(gòu)以及連接在減振機(jī)構(gòu)下端的機(jī)械足。

進(jìn)一步，所述第一傳動(dòng)桿、第二傳動(dòng)桿、第三傳動(dòng)桿以及第四傳動(dòng)桿與所述機(jī)械腿的連接點(diǎn)均位于擺動(dòng)板上，該連接點(diǎn)的位置高于所述銷(xiāo)軸的位置。

進(jìn)一步，所述總傳動(dòng)桿高于所述第一傳動(dòng)桿和第二傳動(dòng)桿并低于所述第三傳動(dòng)桿和第四傳動(dòng)桿。

進(jìn)一步，所述減振機(jī)構(gòu)為彈簧套筒。

進(jìn)一步，所述減振機(jī)構(gòu)為液壓減振器。

進(jìn)一步，所述電機(jī)和蓄電池的外部設(shè)置保護(hù)罩。

采用上述技術(shù)方案所產(chǎn)生的有益效果在于：本實(shí)用新型采用單電機(jī)和傳動(dòng)桿的驅(qū)動(dòng)方式，使四個(gè)機(jī)械腿以交叉協(xié)同的方式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，行走過(guò)程中機(jī)械腿能夠自動(dòng)交替伸縮，提高能效，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，自重較輕，故障率低，平穩(wěn)性高，四個(gè)機(jī)械腿的具有較強(qiáng)的協(xié)同運(yùn)動(dòng)能力。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

圖1是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本實(shí)用新型的底部立體結(jié)構(gòu)圖。

圖3是機(jī)械腿的立體結(jié)構(gòu)圖。

圖中：1、機(jī)架 2、電機(jī) 3、左前腿 4、右后腿 5、右前腿 6、左后腿 7、驅(qū)動(dòng)齒輪 8、從動(dòng)齒輪 9、偏心柱 10、轉(zhuǎn)軸 11、搖桿 12、左立柱 13、第一傳動(dòng)桿 14、第二傳動(dòng)桿 15、右立柱 16、第三傳動(dòng)桿17、第四傳動(dòng)桿 18、總傳動(dòng)桿 19、電源開(kāi)關(guān) 20、蓄電池 31、擺動(dòng)板32、減振機(jī)構(gòu) 33、機(jī)械足。

具體實(shí)施方式