[實用新型]一種單電機驅動的仿生機器人

有效

• 申請號: 201721152944.6
• 申請日: 2017-09-08
• 公開（公告）號: CN207328642U
• 公開（公告）日: 2018-05-08
• 發明（設計）人: 王增勝;王霄鵬;曹毅
• 申請（專利權）人: 黃河科技學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種單電機驅動的仿生機器人，包括機架，其特征在于：所述機架為水平設置的平板，機架上安裝有蓄電池、電源開關、一個電機、四個機械腿以及用于連接電機和四個機械腿的傳動機構，機械腿包括左前腿、左后腿、右前腿和右后腿；

傳動機構包括與電機軸接的驅動齒輪、與驅動齒輪嚙合的從動齒輪、安裝在從動齒輪上的偏心柱、通過轉軸安裝在機架上的搖桿、安裝在搖桿左側的左立柱、兩端分別與左立柱和左前腿球頭鉸接的第一傳動桿、兩端分別與左立柱和右后腿球頭鉸接的第二傳動桿、安裝在搖桿右側的右立柱、兩端分別與右立柱和右前腿球頭鉸接的第三傳動桿、兩端分別與右立柱和左后腿球頭鉸接的第四傳動桿以及兩端分別左立柱和偏心柱鉸接的總傳動桿；

所述機械腿包括通過銷軸安裝在機架側面的擺動板、連接在擺動板下端的減振機構以及連接在減振機構下端的機械足。

2.根據權利要求1所述的單電機驅動的仿生機器人，其特征在于：所述第一傳動桿、第二傳動桿、第三傳動桿以及第四傳動桿與所述機械腿的連接點均位于擺動板上，該連接點的位置高于所述銷軸的位置。

3.根據權利要求2所述的單電機驅動的仿生機器人，其特征在于：所述總傳動桿高于所述第一傳動桿和第二傳動桿并低于所述第三傳動桿和第四傳動桿。

4.根據權利要求1所述的單電機驅動的仿生機器人，其特征在于：所述減振機構為彈簧套筒。

5.根據權利要求1所述的單電機驅動的仿生機器人，其特征在于：所述減振機構為液壓減振器。

6.根據權利要求1所述的單電機驅動的仿生機器人，其特征在于：所述電機和蓄電池的外部設置保護罩。