[實用新型]機器人手臂聯動結構

有效

• 申請號: 201721149692.1
• 申請日: 2017-09-08
• 公開（公告）號: CN207189645U
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 李海鵬
• 申請（專利權）人: 汕頭市美致模型有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/02
• 代理公司: 汕頭市南粵專利商標事務所(特殊普通合伙)44301
• 代理人: 余飛峰

技術領域

本實用新型涉及機器人研發及設計技術領域，尤其涉及機器人手臂聯動結構。

背景技術

日前，具有一般編程能力和操作功能的機器人，稱之為智能機器人，其具有較廣的應用范圍。傳統的智能機器人，主要包括四肢和軀干四肢一般直接同定在軀干上，或者通過轉盤以水平旋轉方式安裝在軀干上，故，機器人頭部不能模仿人體手柄前后左右擺動，其自動化程度較低。

實用新型內容

本實用新型的目的在于針對已有的技術現狀，提供機器人手臂聯動結構，包括：上體外殼、上臂組件、下臂組件和手腕組件，上體外殼兩側依次連接于上臂組件、下臂組件和手腕組件，所述的上臂組件一端連接于上體外殼內的舵機驅動器，上臂組件另一端內部通過擺動組件連接于下臂組件，舵機驅動器帶動上臂組件和下臂組件翻轉，擺動組件驅動下臂組件左右擺動。

具體的，所述的舵機驅動器上下兩端安插在上體外殼的驅動槽口內，舵機驅動器外側一端通過旋轉件卡緊在上臂組件的U型槽口，舵機驅動器通過驅動齒輪帶動旋轉件轉動。

具體的，所述的上臂組件上端內側設有圓柱卡緊部，圓柱卡緊部的圓盤卡在上體外殼內側，U型槽口位于圓柱卡緊部內。

具體的，所述的擺動組件主要由擺動電機、齒輪組盒、主動齒輪和傳動齒輪組成，主動齒輪和傳動齒輪相互嚙合，擺動電機通過齒輪組盒帶動主動齒輪和傳動齒輪轉動。

具體的，所述的擺動電機、齒輪組盒和主動齒輪設置在上臂組件內部，傳動齒輪設置在上臂組件和下臂組件的連接處，傳動齒輪內部設有圓孔，下臂組件內側圓柱，圓柱安插在圓孔內。

具體的，所述的手腕組件主要由左夾手、右夾手和推動件組成，左夾手和右夾手均通過同一個安插圓孔對稱安裝在下臂組件底部，左夾手和右夾手尾部交錯并通過滑動桿分別安插在推動件的滑孔內。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果為：

機器人手臂聯動結構利用舵機驅動器和擺動組件來機器人手臂活動，上臂組件通過舵機驅動器來實現高精度地前后擺動，下臂組件則利用擺動電機控制其左右擺動，通過簡單機械結構來實際機器人手臂的聯動，利用舵機驅動器能夠控制臂組件擺臂的角度，提高機器人精準度和靈活度，使其機器人完成各種指定動作。

附圖說明

附圖1為本實用新型的結構示意圖；

附圖2為本實用新型的上臂組件局部放大圖；

附圖3為本實用新型的手腕組件局部放大圖。

具體實施方式

為了使審查委員能對本實用新型之目的、特征及功能有更進一步了解，茲舉較佳實施例并配合圖式詳細說明如下：

圖1~3示，系為本實用新型的結構示意圖，機器人手臂聯動結構，包括：上體外殼1、上臂組件2、下臂組件3和手腕組件4，上體外殼1兩側依次連接于上臂組件2、下臂組件3和手腕組件4，所述的上臂組件2一端連接于上體外殼1內的舵機驅動器5，上臂組件2另一端內部通過擺動組件6連接于下臂組件3，舵機驅動器5帶動上臂組件2和下臂組件3翻轉，擺動組件6驅動下臂組件3左右擺動。

上述方案，所述的舵機驅動器5上下兩端安插在上體外殼1的驅動槽口11內，舵機驅動器5外側一端通過旋轉件51卡緊在上臂組件2的U型槽口21，舵機驅動器5通過驅動齒輪52帶動旋轉件51轉動。所述的上臂組件2上端內側設有圓柱卡緊部22，圓柱卡緊部22的圓盤221卡在上體外殼1內側，U型槽口21位于圓柱卡緊部22內。舵機驅動器5由驅動齒輪52和驅動電機、可調電位器、控制電路板組成，控制電路板利用可調電位器來控制驅動電機轉動的角度，驅動電機則通過驅動齒輪52來控制旋轉件51轉動。

上述方案，所述的擺動組件6主要由擺動電機61、齒輪組盒62、主動齒輪63和傳動齒輪64組成，主動齒輪63和傳動齒輪64相互嚙合，擺動電機61通過齒輪組盒62帶動主動齒輪63和傳動齒輪64轉動。所述的擺動電機61、齒輪組盒62和主動齒輪63設置在上臂組件2內部，傳動齒輪64設置在上臂組件2和下臂組件3的連接處，傳動齒輪64內部設有圓孔641，下臂組件3內側圓柱31，圓柱31安插在圓孔641內。

上述方案，所述的手腕組件4主要由左夾手41、右夾手42和推動件43組成，左夾手41和右夾手42均通過同一個安插圓孔44對稱安裝在下臂組件3底部，左夾手41和右夾手42尾部交錯并通過滑動桿45分別安插在推動件43的滑孔431內。