[實用新型]一種新型高效的機器人送料定位機構

有效

• 申請號: 201721140348.6
• 申請日: 2017-09-07
• 公開（公告）號: CN207402113U
• 公開（公告）日: 2018-05-25
• 發明（設計）人: 鄭永淼;王永進;王淇;劉輝;焦永俊;張魏武
• 申請（專利權）人: 浙江百信機器人股份有限公司
• 主分類號: B23B15/00
• 分類號: B23B15/00;B23Q7/04
• 代理公司: 昆明合眾智信知識產權事務所 53113
• 代理人: 錢磊

本實用新型涉及自動化生產設備，具體地說是一種新型高效的機器人送料定位機構，解決了現有定位機構效率偏低的問題。包括進料機構和定位，在進料機構和定位機構之間設有取料傳送機構，代替原有機器人抓取工件放置于定位機構上，從而提高整體出料定位效率；通過在旋轉伺服定位頭上設置固定氣爪，使工件在旋轉定位過程中固定更加牢固避免被甩出；通過設置紅外線感應器避免旋轉伺服定位頭空轉，影響生產效率；通過設置頂桿和光纖感應器相配合的定位方式，使物理定位和感應定位相結合，讓定位更加精確穩定。

技術領域

本實用新型涉及自動化生產設備，具體地說是一種新型高效的機器人送料定位機構。

背景技術

目前，在汽車燃油泵的等圓柱體工件的機械生產加工過程中，通常使用機器人進行上下料，機器人可以通過設定，由PLC控制幾個固定點的抓取或者放下工件，機器人對出料位置精度要求很高；但由于這類圓柱體工件具有較為規整的外圓周面，外圓周面上設有一道容汽油流過的導油槽，工件的底部設有一個凸出圓臺(如附圖所示)，機器人難以將所有工件的外圓周面旋轉到相同的方向上，而機床對這類產品的加工是有精確位置要求的，不然會造成產品在加工過程中被破壞，而人為監控干預，又造成生產效率的降低，不能滿足現代生產精確、高效的要求。目前現有的生產也用到一些定位機構，但是精準度和自動化程度均達不到生產需求。

車床加工一個這樣的工件的，一般時間是28秒，一個機器人管兩臺車床，必須14秒內完成取料放料等工作，以前機器人把工件從出料點，抓取到定位機構上等待機構完成定位后，再將工件抓取到車床進行加工，這時前面已經放入工件的車床已經加工完成在等待機器人取料，車床沒有滿負荷運轉，有五分之一等待時間，有閑置等待時間不利于自動化生產提高效率。

發明內容

為了彌補以上不足，本實用新型提供了一種新型高效的機器人送料定位機構，以解決上述背景技術中的問題。

本實用新型的技術方案是：

一種新型高效的機器人送料定位機構，包括進料機構和定位機構，所述定位機構安裝于主固定支架上，所述進料機構和定位機構均由PLC協調控制，其特征在于：所述進料機構和定位機構之間設有取料傳送機構，所述取料傳送機構包括帶導軌無桿氣缸、安裝支架和推拉氣缸，所述帶導軌無桿氣缸固定于安裝支架的上部，所述安裝支架固定于主固定支架上，所述推拉氣缸固定于帶導軌無桿氣缸上，且帶導軌無桿氣缸控制推拉氣缸左右滑動，所述推拉氣缸的輸出端朝下，且推拉氣缸的下端連接有一個推塊，所述推塊連接一個抓取氣爪，所述抓取氣爪能握住工件的外圓壁，所述定位機構包括旋轉伺服定位頭、頂桿和兩個對稱設置的紅外線感應器，所述旋轉伺服定位頭由伺服電機控制，所述伺服電機安裝于一個伺服電機支架上，所述伺服電機支架安裝于主固定支架上，所述紅外線感應器均通過感應器支架安裝于伺服電機支架兩側，所述旋轉伺服定位頭上固定連接一個固定氣爪，所述固定氣爪能固定工件的底部的凸出圓臺外壁，所述帶導軌無桿氣缸的兩端分別處于進料機構的出料端的上方和固定氣爪的上方，所述兩個紅外線感應器分別設置于固定氣爪的左右兩側且高于固定氣爪，對應工件的位置，所述頂桿設于旋轉伺服定位頭的后方且由頂桿氣缸驅動伸縮，所述頂桿外套有彈簧，所述頂桿的前端設有尖部，所述尖部受力時彈簧被壓縮，所述尖部與工件的導油槽相匹配，且可以插入導油槽內，所述頂桿的后端上方設有一個光纖傳感器。

作為優選的技術方案，一種新型高效的機器人送料定位機構的定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

a.進料機構將工件輸送到出料端；

b.帶導軌無桿氣缸將推拉氣缸移動到出料端的上方，推拉氣缸推出抓取氣爪，抓取氣爪握住工件的外圓壁，推拉氣缸縮回；

c.帶導軌無桿氣缸將推拉氣缸移動到固定氣爪的上方，推拉氣缸推出抓取氣爪，抓取氣爪釋放工件于固定氣爪上，推拉氣缸縮回，固定氣爪抓住工件底部的凸出圓臺；