[實用新型]下肢外骨骼機器人及康復機器人

有效

• 申請號: 201721139616.2
• 申請日: 2017-09-06
• 公開（公告）號: CN208212176U
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發明（設計）人: 胡斌
• 申請（專利權）人: 江蘇恒毅運控智能設備科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 梁香美

本實用新型提供了一種下肢外骨骼機器人及康復機器人，涉及醫療康復器械技術領域。該下肢外骨骼機器人包括下肢外骨骼，下肢外骨骼從上至下依次包括相互樞接的髖關節外骨骼、大腿外骨骼和小腿外骨骼、踝關節外骨骼和腳掌外骨骼，大腿外骨骼和小腿外骨骼可以前后轉動，踝關節外骨骼可以前后轉動和左右轉動；該康復機器人包括上述下肢外骨骼機器人和安裝在支架上的上肢外骨骼機器人。踝關節外骨骼同時具有前后轉動自由度和左右轉動自由度，患者的腳掌固定在腳掌外骨骼上時，患者的踝關節可以隨著踝關節外骨骼進行前后、左右轉動，不僅可以提高對患者踝關節的康復訓練效果，同時也能減輕長時間訓練患者踝關節不能扭轉的不適感。

技術領域

本實用新型涉及醫療康復器械技術領域，尤其涉及一種下肢外骨骼機器人及康復機器人。

背景技術

康復醫學是一門研究殘疾人及患者康復的醫學應用學科，其目的在于通過物理療法、運動療法、生活訓練、技能訓練、言語訓練和心理咨詢等多種手段幫助病傷殘者盡快的得到最大限度的恢復，使身體殘留部分的功能得到最充分的發揮，達到最大可能的生活自理、勞動和工作的能力，為病傷殘者重返社會打下基礎。

據統計，目前我國由于中風、脊髓損傷以及各種事故引起的肢體功能障礙患者達到900萬人，而其中半數以上可以通過訓練改善肢體功能。傳統的康復訓練首先是從專業醫生手把手的指導下開始，而后由病人的健康上肢或其家屬、護士等人工對病人患肢進行反復牽引。隨著科學技術的發展，醫療機器人技術得到快速發展，康復機器人就是機器人技術在康復醫療方面的新應用，由于外骨骼機器人穿戴于人體外側，其機構設計需要擬人化，以使得外骨骼機械腿能夠像人腿一樣靈活實用。

現有的下肢外骨骼機器人中踝關節處為固定結構，患者不能進行腳踝的運動，康復效果和舒適度均較差。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種下肢外骨骼機器人及康復機器人，以解決現有技術中存在的下肢外骨骼機器人中踝關節處為固定結構，患者不能進行腳踝的運動，康復效果和舒適度均較差的技術問題。

本實用新型提供的下肢外骨骼機器人，包括下肢外骨骼，所述下肢外骨骼從上至下依次包括髖關節外骨骼、大腿外骨骼和小腿外骨骼，所述髖關節外骨骼的前端部與所述大腿外骨骼的上端部樞接，所述大腿外骨骼相對所述髖關節外骨骼前后轉動，所述大腿外骨骼的下端部與所述小腿外骨骼的上端部樞接，所述小腿外骨骼相對所述大腿外骨骼前后轉動；所述小腿外骨骼的下端部設有支座，所述支座上樞接有踝關節外骨骼，所述踝關節外骨骼相對所述支座前后轉動，所述踝關節外骨骼的下端部樞接有腳掌外骨骼，所述腳掌外骨骼相對所述踝關節外骨骼左右轉動；所述下肢外骨骼為兩個，兩個所述下肢外骨骼的髖關節外骨骼的后端部通過支架固定連接在一起，兩個所述腳掌外骨骼均設置于兩個所述下肢外骨骼的內側。

進一步的，所述大腿外骨骼包括第一套桿和第一插桿，所述第一套桿上沿其長度方向設有多個第一調節孔，所述第一插桿的外壁設有第一彈性卡接頭，所述第一插桿的下端配合插接于所述第一套桿內，所述第一彈性卡接頭卡入所述第一調節孔內；所述小腿外骨骼包括第二套桿和第二插桿，所述第二套桿上沿其長度方向設有多個第二調節孔，所述第二插桿的外壁設有第二彈性卡接頭，所述第二插桿的下端配合插接于所述第二套桿內，所述第二彈性卡接頭卡入所述第二調節孔內；所述第一插桿的上端部與所述髖關節外骨骼的前端部樞接，所述第一套桿的下端部與所述第二插桿的上端部樞接，所述踝關節外骨骼樞接于所述第二套桿的下端部。

進一步的，所述第一套桿的內側固設有大腿固定套。

進一步的，所述腳掌外骨骼上表面設有腳掌固定套。

進一步的，所述髖關節外骨骼上設有第一驅動裝置，所述第一驅動裝置用于驅動所述大腿外骨骼繞所述髖關節外骨骼轉動；所述大腿外骨骼上設有第二驅動裝置，所述第二驅動裝置用于驅動所述小腿外骨骼繞所述大腿外骨骼轉動。