[實(shí)用新型]下肢外骨骼機(jī)器人及康復(fù)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721139616.2
• 申請(qǐng)日: 2017-09-06
• 公開（公告）號(hào): CN208212176U
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇恒毅運(yùn)控智能設(shè)備科技有限公司
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 梁香美

1.一種下肢外骨骼機(jī)器人，其特征在于，包括下肢外骨骼，所述下肢外骨骼從上至下依次包括髖關(guān)節(jié)外骨骼(1)、大腿外骨骼(2)和小腿外骨骼(3)，所述髖關(guān)節(jié)外骨骼(1)的前端部與所述大腿外骨骼(2)的上端部樞接，所述大腿外骨骼(2)相對(duì)所述髖關(guān)節(jié)外骨骼(1)前后轉(zhuǎn)動(dòng)，所述大腿外骨骼(2)的下端部與所述小腿外骨骼(3)的上端部樞接，所述小腿外骨骼(3)相對(duì)所述大腿外骨骼(2)前后轉(zhuǎn)動(dòng)；所述小腿外骨骼(3)的下端部設(shè)有支座(31)，所述支座(31)上樞接有踝關(guān)節(jié)外骨骼(4)，所述踝關(guān)節(jié)外骨骼(4)相對(duì)所述支座(31)前后轉(zhuǎn)動(dòng)，所述踝關(guān)節(jié)外骨骼(4)的下端部樞接有腳掌外骨骼(5)，所述腳掌外骨骼(5)相對(duì)所述踝關(guān)節(jié)外骨骼(4)左右轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述下肢外骨骼為兩個(gè)，兩個(gè)所述下肢外骨骼的髖關(guān)節(jié)外骨骼(1)的后端部通過支架(6)固定連接在一起，兩個(gè)所述腳掌外骨骼(5)均設(shè)置于兩個(gè)所述下肢外骨骼的內(nèi)側(cè)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的下肢外骨骼機(jī)器人，其特征在于，所述大腿外骨骼(2)包括第一套桿(21)和第一插桿(22)，所述第一套桿(21)上沿其長(zhǎng)度方向設(shè)有多個(gè)第一調(diào)節(jié)孔(211)，所述第一插桿(22)的外壁設(shè)有第一彈性卡接頭(221)，所述第一插桿(22)的下端配合插接于所述第一套桿(21)內(nèi)，所述第一彈性卡接頭(221)卡入所述第一調(diào)節(jié)孔(211)內(nèi)；

所述小腿外骨骼(3)包括第二套桿(32)和第二插桿(33)，所述第二套桿(32)上沿其長(zhǎng)度方向設(shè)有多個(gè)第二調(diào)節(jié)孔(321)，所述第二插桿(33)的外壁設(shè)有第二彈性卡接頭(331)，所述第二插桿(33)的下端配合插接于所述第二套桿(32)內(nèi)，所述第二彈性卡接頭(331)卡入所述第二調(diào)節(jié)孔(321)內(nèi)；

所述第一插桿(22)的上端部與所述髖關(guān)節(jié)外骨骼(1)的前端部樞接，所述第一套桿(21)的下端部與所述第二插桿(33)的上端部樞接，所述踝關(guān)節(jié)外骨骼(4)樞接于所述第二套桿(32)的下端部。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的下肢外骨骼機(jī)器人，其特征在于，所述第一套桿(21)的內(nèi)側(cè)固設(shè)有大腿固定套(212)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的下肢外骨骼機(jī)器人，其特征在于，所述腳掌外骨骼(5)上表面設(shè)有腳掌固定套(51)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的下肢外骨骼機(jī)器人，其特征在于，所述髖關(guān)節(jié)外骨骼(1)上設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)裝置(7)，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置(7)用于驅(qū)動(dòng)所述大腿外骨骼(2)繞所述髖關(guān)節(jié)外骨骼(1)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述大腿外骨骼(2)上設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)裝置(8)，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置(8)用于驅(qū)動(dòng)所述小腿外骨骼(3)繞所述大腿外骨骼(2)轉(zhuǎn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的下肢外骨骼機(jī)器人，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置(7)包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(71)，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(71)的輸出軸上固設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)錐齒輪(72)，所述大腿外骨骼(2)上設(shè)有第一傳動(dòng)錐齒輪(73)，所述第一傳動(dòng)錐齒輪(73)與所述大腿外骨骼(2)樞接處共軸，所述第一傳動(dòng)錐齒輪(73)與所述第一驅(qū)動(dòng)錐齒輪(72)相匹配；

所述第二驅(qū)動(dòng)裝置(8)包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(81)，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(81)的輸出軸上固設(shè)有第二驅(qū)動(dòng)錐齒輪(82)，所述小腿外骨骼(3)上設(shè)有第二傳動(dòng)錐齒輪(83)，所述第二傳動(dòng)錐齒輪(83)與所述小腿外骨骼(3)樞接處共軸，所述第二傳動(dòng)錐齒輪(83)與所述第二驅(qū)動(dòng)錐齒輪(82)相匹配。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的下肢外骨骼機(jī)器人，其特征在于，所述支架(6)上可拆卸式固設(shè)有靠板(9)，所述靠板(9)用于康復(fù)患者腰部和背部依靠。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的下肢外骨骼機(jī)器人，其特征在于，所述支架(6)上固設(shè)有PLC控制板，所述PLC控制板上設(shè)有第一控制開關(guān)、第二控制開關(guān)、第三控制開關(guān)和第四控制開關(guān)，所述第一控制開關(guān)用于控制一個(gè)所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(71)的開關(guān)和轉(zhuǎn)向，所述第二控制開關(guān)用于控制另一個(gè)所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(71)的開關(guān)和轉(zhuǎn)向；所述第三控制開關(guān)用于控制一個(gè)所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(81)的開關(guān)和轉(zhuǎn)向，所述第四控制開關(guān)用于控制另一個(gè)所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(81)的開關(guān)和轉(zhuǎn)向。