[實用新型]激光焊接系統

有效

• 申請號: 201721137523.6
• 申請日: 2017-09-06
• 公開（公告）號: CN207127389U
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發明（設計）人: 村上貴視
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B23K26/042
• 分類號: B23K26/042;B23K26/064;B23K26/70;B25J9/16
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙)11277
• 代理人: 劉新宇

技術領域

本實用新型涉及一種激光焊接系統。

背景技術

以往，已知一種在多軸機器人的臂的頂端具備具有檢電掃描器(galvanoscanner)的激光頭的激光焊接裝置。在此，檢電掃描器是指如下裝置：具備能夠分別繞相互正交的兩個旋轉軸進行旋轉的兩個鏡，利用伺服電動機對這些鏡進行旋轉驅動，由此使從激光光源射出的激光進行掃描。

另外，在上述激光焊接裝置中，在機器人進行動作時在臂的頂端產生振動，因此需要對由所述振動引起的激光照射位置的偏移進行校正。通常，機器人具備減振功能，利用設置于臂的頂端的加速度傳感器來檢測在該臂的頂端產生的振動，對用于對各軸進行驅動的伺服電動機、減速機附加逆向轉矩以抑制檢測出的振動，由此抑制振動。因此，能夠考慮利用機器人的減振功能來對激光照射位置的偏移進行校正，但是在該情況下，向機器人所具備的伺服電動機、減速機施加的負擔大。

因此，提出了如下一種激光焊接裝置：利用陀螺傳感器來檢測實際從激光頭照射到激光照射位置的激光與應該向目標焊接點照射的激光之間的角度偏移，基于檢測出的角度偏移來對檢電掃描器的動作進行校正(例如，參照專利文獻1)。

專利文獻1：日本專利第4923459號公報

實用新型內容

實用新型要解決的問題

然而，在專利文獻1的激光焊接裝置中，利用陀螺傳感器只檢測激光相對于焊接點的傾斜來對檢電掃描器的動作進行校正。因此，完全沒有考慮在機器人產生振動時產生的橫向偏移等，無法高精度地對激光照射位置的偏移進行校正。

本實用新型是鑒于上述情況而完成的，其目的在于，提供一種能夠更高精度地對激光照射位置的偏移進行校正從而能夠進行更高精度的激光焊接的激光焊接系統。

用于解決問題的方案

(1)為了實現上述目的，本實用新型提供一種激光焊接系統(例如，后述的遠程激光焊接系統1、1A、1B、1C)，具備機器人(例如，后述的多軸機器人3)、設置于所述機器人的臂(例如，后述的臂31)的頂端的激光頭(例如，后述的激光頭5)、對所述機器人和所述激光頭的動作進行控制的控制部(例如，后述的控制部7、7A、7B、7C)以及生成激光的激光光源(例如，后述的激光光源53)，其中，所述激光頭具備：一個以上的鏡(例如，后述的檢電鏡51、52)，該一個以上的鏡構成為能夠繞旋轉軸(例如，后述的旋轉軸X1、X2)進行旋轉，用于對所述激光進行反射；以及電動機(例如，后述的檢電電動機54)，其對所述鏡進行旋轉驅動，所述控制部具備：加速度獲取部(例如，后述的構成加速度獲取部的加速度傳感器73、電流傳感器73A、圖像處理部73B和圖像拍攝裝置75)，其獲取由于所述機器人的動作而在所述臂的頂端產生的振動的加速度；以及指令校正部(例如，后述的指令校正部74)，其基于由所述加速度獲取部獲取的所述振動的加速度，來校正向對所述鏡進行旋轉驅動的電動機發送的控制指令以抑制由所述振動引起的激光照射位置的偏移。

(2)也可以是，在(1)的激光焊接系統中，還具備加速度傳感器，該加速度傳感器設置于所述機器人的臂的頂端，對在該臂的頂端產生的振動的加速度進行檢測，所述加速度獲取部由所述加速度傳感器構成。

(3)也可以是，在(1)的激光焊接系統中，還具備電流傳感器，該電流傳感器檢測對所述機器人進行驅動的電動機的驅動電流，所述加速度獲取部構成為包括所述電流傳感器，根據由所述電流傳感器檢測出的驅動電流來計算所述振動的加速度。

(4)也可以是，在(1)的激光焊接系統中，還具備：圖像拍攝裝置，其對所述機器人、或者所述機器人及其周圍進行圖像拍攝；以及圖像處理部，其對由所述圖像拍攝裝置拍攝到的圖像進行處理，所述加速度獲取部構成為包括所述圖像拍攝裝置和所述圖像處理部，根據每隔規定時間拍攝得到的圖像的變化來計算所述振動的加速度。

(5)也可以是，在(1)至(4)中的任一激光焊接系統中，還具備記錄部，該記錄部用于預先獲取并記錄所述振動的加速度，所述校正部基于預先記錄于所述記錄部的所述振動的加速度，來校正向對所述鏡進行旋轉驅動的電動機發送的控制指令。

實用新型的效果

根據本實用新型，能夠提供一種能夠更高精度地對激光照射位置的偏移進行校正從而能夠進行更高精度的激光焊接的激光焊接系統。

附圖說明

圖1是第一實施方式所涉及的激光焊接系統的外觀圖。

圖2是表示第一實施方式所涉及的激光焊接系統的光學系統的圖。

圖3是第一實施方式所涉及的激光焊接系統的功能框圖。