[實(shí)用新型]激光焊接系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721137523.6
• 申請(qǐng)日: 2017-09-06
• 公開（公告）號(hào): CN207127389U
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 村上貴視
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B23K26/042
• 分類號(hào): B23K26/042;B23K26/064;B23K26/70;B25J9/16
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種激光焊接系統(tǒng)，具備機(jī)器人、設(shè)置于所述機(jī)器人的臂的前端的激光頭、用于對(duì)所述機(jī)器人和所述激光頭的動(dòng)作進(jìn)行控制的控制部、以及用于生成激光的激光光源，該激光焊接系統(tǒng)的特征在于，

所述激光頭具備：

一個(gè)以上的鏡，該一個(gè)以上的鏡構(gòu)成為能夠繞旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并反射所述激光；以及

電動(dòng)機(jī)，其對(duì)所述鏡進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，

所述控制部具備：

加速度獲取部，其獲取由于所述機(jī)器人的動(dòng)作而在所述臂的頂端產(chǎn)生的振動(dòng)的加速度；以及

指令校正部，其基于由所述加速度獲取部獲取的所述振動(dòng)的加速度，來校正向?qū)λ鲧R進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)發(fā)送的控制指令以抑制由所述振動(dòng)引起的激光照射位置的偏移。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光焊接系統(tǒng)，其特征在于，

還具備加速度傳感器，該加速度傳感器設(shè)置于所述機(jī)器人的臂的頂端，對(duì)在該臂的頂端產(chǎn)生的振動(dòng)的加速度進(jìn)行檢測(cè)，

所述加速度獲取部由所述加速度傳感器構(gòu)成。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光焊接系統(tǒng)，其特征在于，

還具備電流傳感器，該電流傳感器檢測(cè)對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流，

所述加速度獲取部構(gòu)成為包括所述電流傳感器，根據(jù)由所述電流傳感器檢測(cè)出的驅(qū)動(dòng)電流來計(jì)算所述振動(dòng)的加速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光焊接系統(tǒng)，其特征在于，還具備：

圖像拍攝裝置，其對(duì)所述機(jī)器人、或者所述機(jī)器人及其周圍進(jìn)行圖像拍攝；以及

圖像處理部，其對(duì)由所述圖像拍攝裝置拍攝到的圖像進(jìn)行處理，

所述加速度獲取部構(gòu)成為包括所述圖像拍攝裝置和所述圖像處理部，根據(jù)每隔規(guī)定時(shí)間拍攝得到的圖像的變化來計(jì)算所述振動(dòng)的加速度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的激光焊接系統(tǒng)，其特征在于，

還具備記錄部，該記錄部用于預(yù)先獲取并記錄所述振動(dòng)的加速度，

所述指令校正部基于預(yù)先記錄于所述記錄部的所述振動(dòng)的加速度，來校正向?qū)λ鲧R進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)發(fā)送的控制指令。