[實用新型]一種無人駕駛式自動掃洗一體化裝置

有效

• 申請號: 201721124074.1
• 申請日: 2017-09-04
• 公開（公告）號: CN207704265U
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發明（設計）人: 徐成
• 申請（專利權）人: 武漢木一科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 徐楊松

本實用新型涉及一種無人駕駛式自動掃洗一體化裝置，包括圓柱形的外殼，所述外殼的一側設有開口，所述開口處設有可轉向伸縮運動的碰撞前殼，所述碰撞前殼上設有傳感檢測機構；所述外殼的下方設有行走機構和清掃機構。本實用新型的無人駕駛式自動掃洗一體化裝置，通過在所述碰撞前殼前側合理布設傳感檢測機構，實現整個一體化裝置自動巡航，無人駕駛，自動對地面進行清潔，節約了人工成本，通過在所述外殼底部設置行走機構和清掃機構，可以在裝置行走的過程中同時對地面進行清潔，智能化程度較高，提高了清掃效果和清潔效率。

技術領域

本實用新型涉及智能清潔技術領域，尤其涉及一種無人駕駛式自動掃洗一體化裝置。

背景技術

目前洗地機主要分為兩種，一種是家用智能小型洗地機器人，它的服務領域主要是家庭地板灰塵和小型垃圾，無論國內外都有比較成熟的產品；另外一種是有人駕駛式掃洗機，它的服務領域主要集中在機場，火車站等公共場所，國內的一些掃洗機基本上仿照國外的進行改裝而成，技術不夠成熟。并且這種有人駕駛式掃洗機，需要人工操作，不僅使用成本較高，并且，對人的依賴性較高，智能化程度較低。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是針對現有技術的不足，提供一種無人駕駛式自動掃洗一體化裝置。

本實用新型解決上述技術問題的技術方案如下：一種無人駕駛式自動掃洗一體化裝置，包括圓柱形的外殼，所述外殼的一側設有開口，所述開口處設有可轉向伸縮運動的碰撞前殼，所述碰撞前殼的前側設有傳感檢測機構；所述外殼的下方設有行走機構和清掃機構。

所述傳感檢測機構包括慣性傳感器、視覺傳感器、深度攝像頭、避障傳感器和激光雷達；所述慣性傳感器設置在所述外殼內，所述視覺傳感器、深度攝像頭、避障傳感器和激光雷達從上至下順次間隔設置在位于所述外殼內的支架前側，所述外殼前側面上與所述視覺傳感器、深度攝像頭、避障傳感器和激光雷達對應位置處分別設有通孔，且所述視覺傳感器、深度攝像頭、避障傳感器和激光雷達的探測前端分別從所述外殼前側面上對應的通孔穿出，所述視覺傳感器、深度攝像頭、避障傳感器和激光雷達分別與設置在所述支架上的控制電路電連接。

本實用新型的有益效果是：本實用新型的無人駕駛式自動掃洗一體化裝置，通過在所述碰撞前殼前側合理布設傳感檢測機構，實現整個一體化裝置自動巡航，無人駕駛，自動對地面進行清潔，節約了人工成本，通過在所述外殼底部設置行走機構和清掃機構，可以在裝置行走的過程中同時對地面進行清潔，智能化程度較高，提高了清掃效果和清潔效率。

在上述技術方案的基礎上，本實用新型還可以做如下改進：

進一步：避障傳感器包括超聲波傳感器、紅外傳感器和輔助傳感器，所述超聲波傳感器、紅外傳感器和輔助傳感器從上至下順次間隔設置在所述支架的前側，并位于所述深度攝像頭與激光雷達之間，且所述超聲波傳感器、紅外傳感器和輔助傳感器的探測前端分別從所述外殼前側面上對應的通孔穿出，所述超聲波傳感器、紅外傳感器和輔助傳感器分別與設置在所述支架上的控制電路電連接。

上述進一步方案的有益效果是：通過所述超聲波傳感器、紅外傳感器和輔助傳感器可以實現不同距離不同角度的障礙物全方位避障，同時補償激光雷達和深度攝像頭的盲區，提高整個裝置的避障率，實現整個裝置物障礙行走，確保無人駕駛的安全性。

進一步：所述傳感檢測機構還包括碰撞傳感器，所述碰撞傳感器設置在所述支架上，并通過連接件與所述碰撞前殼內壁連接，且所述碰撞傳感器與設置在所述支架上的控制電路電連接。

上述進一步方案的有益效果是：通過設置所述碰撞傳感器可以實時檢測所述碰撞前殼是否發生碰撞，并在發生碰撞后通過輸出信號作為反饋信號控制整個裝置倒退或轉向行走，從而避開障礙物，實現事后自動避障，避免碰到障礙物時卡機導致裝置損壞，實現在全自動無人駕駛智能避障。