[實用新型]一種無人駕駛式自動掃洗一體化裝置

有效

• 申請號: 201721124074.1
• 申請日: 2017-09-04
• 公開（公告）號: CN207704265U
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發明（設計）人: 徐成
• 申請（專利權）人: 武漢木一科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 徐楊松

1.一種無人駕駛式自動掃洗一體化裝置，其特征在于：包括圓柱形的外殼(1)，所述外殼(1)的一側設有開口，所述開口處設有可轉向伸縮運動的碰撞前殼(2)，所述碰撞前殼(2)前側設有傳感檢測機構；所述外殼(1)的下方設有行走機構和清掃機構；

所述傳感檢測機構包括慣性傳感器(3)、視覺傳感器(4)、深度攝像頭(5)、避障傳感器和激光雷達(6)；所述慣性傳感器(3)設置在所述外殼(1)內，所述視覺傳感器(4)、深度攝像頭(5)、避障傳感器和激光雷達(6)從上至下順次間隔設置在位于所述外殼(1)內的支架前側，所述外殼(1)前側面上與所述視覺傳感器(4)、深度攝像頭(5)、避障傳感器和激光雷達(6)對應位置處分別設有通孔，且所述視覺傳感器(4)、深度攝像頭(5)、避障傳感器和激光雷達(6)的探測前端分別從所述外殼(1)前側面上對應的通孔穿出，所述視覺傳感器(4)、深度攝像頭(5)、避障傳感器和激光雷達(6)分別與設置在所述支架上的控制電路電連接。

2.根據權利要求1所述的無人駕駛式自動掃洗一體化裝置，其特征在于：所述避障傳感器包括超聲波傳感器(7)、紅外傳感器(8)和輔助傳感器(9)，所述超聲波傳感器(7)、紅外傳感器(8)和輔助傳感器(9)從上至下順次間隔設置在所述支架的前側，并位于所述深度攝像頭(5)與激光雷達(6)之間，且所述超聲波傳感器(7)、紅外傳感器(8)和輔助傳感器(9)的探測前端分別從所述外殼(1)前側面上對應的通孔穿出，所述超聲波傳感器(7)、紅外傳感器(8)和輔助傳感器(9)分別與設置在所述支架上的控制電路電連接。

3.根據權利要求2所述的無人駕駛式自動掃洗一體化裝置，其特征在于：所述傳感檢測機構還包括碰撞傳感器(10)，所述碰撞傳感器(10)設置在所述支架上，并通過連接件與所述碰撞前殼(2)內壁連接，且所述碰撞傳感器(10)與設置在所述支架上的控制電路電連接。

4.根據權利要求1所述的無人駕駛式自動掃洗一體化裝置，其特征在于：所述行走機構包括多個萬向輪(11)和兩個主動驅動機構，所述多個萬向輪(11)布設在所述外殼(1)底面的前側和后側，所述兩個主動驅動機構對稱布設在所述外殼(1)底面左右兩側，并位于前后兩側的所述萬向輪(11)之間，所述清掃機構設置在所述外殼(1)底面中部，所述清掃機構分別與設置在所述支架上的控制電路電連接。

5.根據權利要求4所述的無人駕駛式自動掃洗一體化裝置，其特征在于：所述主動驅動機構包括輪轂電機(12)和驅動輪(13)，所述驅動輪(13)彈性設置在所述外殼(1)底面左右兩側，并可在外力作用下相對于所述外殼(1)的底部上下彈性升降運動，所述輪轂電機(12)設置在所述驅動輪(13)的中心，所述控制電路與所述輪轂電機(12)電連接，并可通過所述輪轂電機(12)驅動所述驅動輪(13)轉動，并帶動整個一體化裝置行走。

6.根據權利要求4所述的無人駕駛式自動掃洗一體化裝置，其特征在于：所述清掃機構包括集塵盒(14)、至少一個滾刷(15)和邊刷(16)，所述滾刷(15)設置在所述兩個主驅動機構之間，所述集塵盒(14)與所述滾刷(15)相鄰設置，并位于所述滾刷(15)的后方，所述邊刷(16)設置在所述外殼(1)底部左前側或右前側，且所述滾刷(15)和邊刷(16)分別與所述控制電路電連接。

7.根據權利要求6所述的無人駕駛式自動掃洗一體化裝置，其特征在于：所述傳感檢測機構還包括沿墻傳感陣列(17)，所述沿墻傳感陣列(17)設置在所述外殼(1)上所述碰撞前殼(2)上，且所述沿墻傳感陣列(17)與所述邊刷(16)位于所述外殼(1)同一側。

8.根據權利要求6所述的無人駕駛式自動掃洗一體化裝置，其特征在于：所述清掃機構還包括吸水扒(18)，所述吸水扒(18)設置在所述外殼(1)底部，并位于所述集塵盒(14)的后側，且所述吸水扒(18)與所述控制電路電連接。

9.根據權利要求1至8任一項所述的無人駕駛式自動掃洗一體化裝置，其特征在于：還包括人機交互組件(19),所述人機交互組件(19)設置在所述外殼(1)的頂部,且所述人機交互組件(19)與所述控制電路電連接。