[實用新型]撓性關節(jié)與回轉折臂

有效

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• 申請日: 2017-09-01
• 公開（公告）號: CN207127912U
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發(fā)明（設計）人: 蔡昌榮;劉建偉;李滿天;賈王強;孟西聞;蔣振宇;李愛鎮(zhèn);鄧靜;王鑫;劉國才
• 申請（專利權）人: 深圳龍海特機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/10
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 趙志遠

技術領域

本實用新型屬于機械技術領域，具體地來說，是一種撓性關節(jié)與回轉折臂。

背景技術

關節(jié)是機器人的關鍵部件，直接決定機器人的運動自由度與靈活性。現(xiàn)有的關節(jié)由于結構所限，常常會因為干涉而使旋轉角度受到嚴重限制，使關節(jié)旋轉靈活度很低。

特別地，若需改善旋轉角度，常規(guī)的手段需要將關節(jié)部外移至機械臂而偏于一側，這種結構下雖然一定程度上改善了一個方向的旋轉角度，但反向旋轉則會進一步受限。同時，此一結構亦造成結構臃腫、結構剛強度下降等問題。

另外，采用現(xiàn)有關節(jié)的回轉折臂，相應存在一些問題。由于回轉折臂于水平方向的移動需要操作者手動推動，現(xiàn)有關節(jié)結構下，手柄端所需施加的起動力很大，造成操作者負擔很重。

實用新型內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術的不足，本實用新型提供了一種撓性關節(jié)與回轉折臂，具有全旋轉角度、靈敏度高、結構緊湊的優(yōu)點。

本實用新型的目的通過以下技術方案來實現(xiàn)：

一種撓性關節(jié)，具有：

第一端，其用于連接第一臂；

第二端，其用于連接第二臂；

鉸接部，所述第一端與所述第二端鉸接于所述鉸接部，所述鉸接部具有至少一個可旋轉的鉸接軸，所述鉸接軸依次鉸接而形成積木式逐級鉸接關系；

傳動輪組，其連接于所述鉸接軸上，具有分別與所述鉸接軸軸向平行的第一傳動輪及第二傳動輪；

所述第一傳動輪具有第一張緊面，所述第二傳動輪具有第二張緊面，連接所述第一臂與所述第二臂的撓性件可張緊于所述第一張緊面和/或所述第二張緊面上，所述第一張緊面與所述第二張緊面之間包圍而成一容納部，所述撓性件可滑動地保持于所述容納部。

作為上述技術方案的改進，所述鉸接部包括鉸接軸連接件：

所述鉸接軸連接件具有軸向平行布置的第一鉸接位與第二鉸接位，所述第一鉸接位與所述第二鉸接位分別設有所述鉸接軸；

所述鉸接軸依次鉸接而形成積木式多級鉸接關系。

作為上述技術方案的進一步改進，所述傳動輪組具有傳動連接座：

所述傳動連接座具有平行布置的第一轉軸部、第二轉軸部與第三轉軸部，所述第一傳動輪可旋轉地保持于所述第一轉軸部上，所述第二傳動輪可旋轉地保持于所述第二轉軸部上，所述第三轉軸部連接于所述鉸接軸且二者保持同軸。

作為上述技術方案的進一步改進，所述第一傳動輪與所述第二傳動輪于水平面內(nèi)的軸心連接線在其中點處與所述鉸接軸的中心軸垂直相交。

作為上述技術方案的進一步改進，所述第一傳動輪與所述第二傳動輪包括鏈輪、帶輪或繩輪中的一種。

一種回轉折臂，包括第一臂、第二臂、撓性件與所述撓性關節(jié)：

所述第一臂與所述第二臂通過所述撓性關節(jié)連接，所述第一臂上設有第一導向輪，所述第二臂上設有第二導向輪，所述撓性件依次張緊于所述第一導向輪、所述第一傳動輪或所述第二傳動輪、所述第二導向輪上。

作為上述技術方案的改進，所述第一臂上設有用于驅動所述撓性件收放的的驅動組件。

作為上述技術方案的進一步改進，所述第二臂上設有手柄組件，所述手柄組件通過所述撓性件而與所述第二導向輪連接。

作為上述技術方案的進一步改進，所述第一臂遠離所述撓性關節(jié)的一端設有用于驅動所述第一臂旋轉的主旋轉組件。

作為上述技術方案的進一步改進，所述撓性件包括傳動鏈、傳動帶或傳動繩中的一種。

本實用新型的有益效果是：通過設置具有至少一個鉸接軸的鉸接部，鉸接部依次鉸接而形成積木式逐級鉸接關系，傳動輪組連接于各個鉸接軸上，并具有用于撓性傳動的第一傳動輪與第二傳動輪，撓性件可滑動地保持于第一傳動輪與第二傳動輪之間，以撓性傳動而實現(xiàn)多級旋轉折疊，避免干涉限制，并具有雙向撓性傳動結構，提供了一種具有全旋轉角度、靈敏度高、結構緊湊的撓性關節(jié)與回轉折臂。

為使本實用新型的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本實用新型的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關的附圖。

圖1是本實用新型實施例1提供的撓性關節(jié)的第一示意圖；

圖2是本實用新型實施例1提供的撓性關節(jié)張緊有撓性件的結構示意圖；