[實(shí)用新型]撓性關(guān)節(jié)與回轉(zhuǎn)折臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721121370.6
• 申請日: 2017-09-01
• 公開（公告）號: CN207127912U
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡昌榮;劉建偉;李滿天;賈王強(qiáng);孟西聞;蔣振宇;李愛鎮(zhèn);鄧靜;王鑫;劉國才
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳龍海特機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/10
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11371
• 代理人: 趙志遠(yuǎn)

1.一種撓性關(guān)節(jié)，其特征在于，具有：

第一端，其用于連接第一臂；

第二端，其用于連接第二臂；

鉸接部，所述第一端與所述第二端鉸接于所述鉸接部，所述鉸接部具有至少一個可旋轉(zhuǎn)的鉸接軸，所述鉸接軸依次鉸接而形成積木式逐級鉸接關(guān)系；

傳動輪組，其連接于所述鉸接軸上，具有分別與所述鉸接軸軸向平行的第一傳動輪及第二傳動輪；

所述第一傳動輪具有第一張緊面，所述第二傳動輪具有第二張緊面，連接所述第一臂與所述第二臂的撓性件可張緊于所述第一張緊面和/或所述第二張緊面上，所述第一張緊面與所述第二張緊面之間包圍而成一容納部，所述撓性件可滑動地保持于所述容納部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的撓性關(guān)節(jié)，其特征在于，所述鉸接部包括鉸接軸連接件：所述鉸接軸連接件具有軸向平行布置的第一鉸接位與第二鉸接位，所述第一鉸接位與所述第二鉸接位分別設(shè)有所述鉸接軸；所述第一端、至少一個所述鉸接軸與所述第二端依次鉸接而形成積木式多級鉸接關(guān)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的撓性關(guān)節(jié)，其特征在于，所述傳動輪組具有傳動連接座：所述傳動連接座具有平行布置的第一轉(zhuǎn)軸部、第二轉(zhuǎn)軸部與第三轉(zhuǎn)軸部，所述第一傳動輪可旋轉(zhuǎn)地保持于所述第一轉(zhuǎn)軸部上，所述第二傳動輪可旋轉(zhuǎn)地保持于所述第二轉(zhuǎn)軸部上，所述第三轉(zhuǎn)軸部連接于所述鉸接軸且二者保持同軸。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的撓性關(guān)節(jié)，其特征在于，所述第一傳動輪與所述第二傳動輪于水平面內(nèi)的軸心連接線在其中點(diǎn)處與所述鉸接軸的中心軸垂直相交。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的撓性關(guān)節(jié)，其特征在于，所述第一傳動輪與所述第二傳動輪包括鏈輪、帶輪或繩輪中的一種。

6.一種回轉(zhuǎn)折臂，其特征在于，包括第一臂、第二臂、撓性件與權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的撓性關(guān)節(jié)，所述第一臂與所述第二臂通過所述撓性關(guān)節(jié)連接，所述第一臂上設(shè)有第一導(dǎo)向輪，所述第二臂上設(shè)有第二導(dǎo)向輪，所述撓性件依次張緊于所述第一導(dǎo)向輪、所述第一傳動輪或所述第二傳動輪、所述第二導(dǎo)向輪上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的回轉(zhuǎn)折臂，其特征在于，所述第一臂上設(shè)有用于驅(qū)動所述撓性件收放的的驅(qū)動組件。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的回轉(zhuǎn)折臂，其特征在于，所述第二臂上設(shè)有手柄組件，所述手柄組件通過所述撓性件而與所述第二導(dǎo)向輪連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的回轉(zhuǎn)折臂，其特征在于，所述第一臂遠(yuǎn)離所述撓性關(guān)節(jié)的一端設(shè)有用于驅(qū)動所述第一臂旋轉(zhuǎn)的主旋轉(zhuǎn)組件。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的回轉(zhuǎn)折臂，其特征在于，所述撓性件包括傳動鏈、傳動帶或傳動繩中的一種。