[實用新型]沖壓機械手

有效

• 申請號: 201721120679.3
• 申請日: 2017-09-01
• 公開（公告）號: CN207479428U
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 華磊
• 申請（專利權）人: 江門市地爾漢宇電器股份有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 劉雯

本實用新型涉及一種沖壓機械手，包括機箱、升降裝置、擺臂裝置、平移裝置及末端的腕部裝置，沖壓機械手的升降裝置、擺臂裝置及平移裝置可分別完成沖壓機械手的升降、擺臂、平移的動作，能提供較大的行程，末端的腕部裝置具有較高的靈活性；直角坐標機械手與關節機械手的有效結合，使復合式的沖壓機械手可兼顧行程與靈活度，提高了沖壓機械手對沖壓工藝及沖壓設備的適應性。

技術領域

本實用新型涉及沖壓設備技術領域，特別是涉及一種沖壓機械手。

背景技術

傳統的沖床設備在進行零件沖壓時，需要人工參與完成被沖壓零件的取放、旋轉等動作；人工參與存在較大的風險，也時常出現工傷事故。為優化生產過程，一些企業開始使用機械手來代替人工完成沖壓零件的取放、旋轉等動作，并取得了一定的成果。現有的機械手主要分為直角坐標機械手和關節機械手兩大類，直角坐標機械手具有行程大的優點，但其靈活度較低；關節機械手的靈活度較高，但其行程較小。

實用新型內容

基于此，有必要針對現有的沖壓機械手不能兼顧行程及靈活度的問題，提供一種復合式的沖壓機械手。

一種沖壓機械手，包括：

機箱；

升降裝置，包括升降機構和升降臺，升降機構包括升降導軌和升降滑塊，升降滑塊與升降導軌滑動連接，升降滑塊與升降臺固定連接，升降導軌與箱體固定連接；

擺臂裝置，包括擺臂軸及擺臂臺，擺臂軸的底端轉動設置于升降臺的頂部，擺臂軸的頂端與擺臂臺固定連接；

平移裝置，包括平移臂、平移座及平移機構，平移機構包括平移導軌及平移滑塊，平移滑塊與平移導軌滑動連接，平移滑塊與平移臂固定連接，平移座與擺臂臺固定連接，平移導軌固定設置于平移座；

腕部裝置，包括腕體及小臂，小臂的一端與平移臂遠離平移滑塊的一端固定連接，腕體轉動設置于小臂遠離平移臂的一端，腕體能夠完成翻轉和旋轉兩個自由度的轉動。

在其中一個實施例中，升降裝置還包括升降動力機構，升降動力機構包括升降絲桿和升降電機，升降電機設置于箱體的下部，升降絲桿的兩端轉動設置于箱體，升降電機的輸出端與升降絲桿的底部傳動連接，升降臺具有與升降絲桿配合的螺紋孔，升降絲桿穿過螺紋孔。

在其中一個實施例中，升降裝置還包括輔助承壓裝置，輔助承壓裝置用于輔助支撐升降臺。

在其中一個實施例中，擺臂裝置還包括擺臂動力機構，擺臂動力機構包括擺臂電機及擺臂減速器，擺臂減速器設置于升降臺的頂部，擺臂減速器的輸出端與擺臂軸的底端傳動連接，擺臂電機設置于擺臂減速器的下部。

在其中一個實施例中，平移裝置還包括平移動力機構，平移動力機構包括平移電機和平移絲桿，平移絲桿的兩端轉動設置于平移座，平移電機的輸出端與平移絲桿的一端傳動連接，平移臂的一端具有與平移絲桿配合的螺紋孔，平移絲桿穿過螺紋孔。

在其中一個實施例中，小臂遠離平移臂的一端具有相對的第一連接耳和第二連接耳，腕部裝置還包括腕體支撐件，腕體支撐件具有相連接的第一連接部、第二連接部和腕體連接部，第一連接部所在的平面與第二連接部所在的平面相互平行，腕體連接部所在的平面與第一連接部所在的平面相互垂直，第一連接部和第二連接部分別轉動設置于第一連接耳和第二連接耳，腕體轉動設置于腕體連接部。

在其中一個實施例中，腕部裝置還包括第一動力機構和第二動力機構，第一動力機構驅動腕體支撐件相對第一連接耳轉動；第二動力機構驅動腕體相對腕體支撐件轉動。