[實用新型]沖壓機械手

有效

• 申請號: 201721120679.3
• 申請日: 2017-09-01
• 公開（公告）號: CN207479428U
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 華磊
• 申請（專利權）人: 江門市地爾漢宇電器股份有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 劉雯

1.一種沖壓機械手，其特征在于，包括：

機箱；

升降裝置，包括升降機構和升降臺，所述升降機構包括升降導軌和升降滑塊，所述升降滑塊與所述升降導軌滑動連接，所述升降滑塊與所述升降臺固定連接，所述升降導軌與箱體固定連接；

擺臂裝置，包括擺臂軸及擺臂臺，所述擺臂軸的底端轉動設置于所述升降臺的頂部，所述擺臂軸的頂端與所述擺臂臺固定連接；

平移裝置，包括平移臂、平移座及平移機構，所述平移機構包括平移導軌及平移滑塊，所述平移滑塊與所述平移導軌滑動連接，所述平移滑塊與所述平移臂固定連接，所述平移座與所述擺臂臺固定連接，所述平移導軌固定設置于所述平移座；

腕部裝置，包括腕體及小臂，所述小臂的一端與所述平移臂遠離所述平移滑塊的一端固定連接，所述腕體轉動設置于所述小臂遠離所述平移臂的一端，所述腕體能夠完成翻轉和旋轉兩個自由度的轉動。

2.根據權利要求1所述的沖壓機械手，其特征在于，所述升降裝置還包括升降動力機構，所述升降動力機構包括升降絲桿和升降電機，所述升降電機設置于所述箱體的下部，所述升降絲桿的兩端轉動設置于所述箱體，所述升降電機的輸出端與所述升降絲桿的底部傳動連接，所述升降臺具有與所述升降絲桿配合的螺紋孔，所述升降絲桿穿過所述螺紋孔。

3.根據權利要求1所述的沖壓機械手，其特征在于，所述升降裝置還包括輔助承壓裝置，所述輔助承壓裝置用于輔助支撐所述升降臺。

4.根據權利要求1所述的沖壓機械手，其特征在于，所述擺臂裝置還包括擺臂動力機構，所述擺臂動力機構包括擺臂電機及擺臂減速器，所述擺臂減速器設置于所述升降臺的頂部，所述擺臂減速器的輸出端與所述擺臂軸的底端傳動連接，所述擺臂電機設置于所述擺臂減速器的下部。

5.根據權利要求1所述的沖壓機械手，其特征在于，所述平移裝置還包括平移動力機構，所述平移動力機構包括平移電機和平移絲桿，所述平移絲桿的兩端轉動設置于所述平移座，所述平移電機的輸出端與所述平移絲桿的一端傳動連接，所述平移臂的一端具有與所述平移絲桿配合的螺紋孔，所述平移絲桿穿過所述螺紋孔。

6.根據權利要求1所述的沖壓機械手，其特征在于，所述小臂遠離所述平移臂的一端具有相對的第一連接耳和第二連接耳，所述腕部裝置還包括腕體支撐件，所述腕體支撐件具有相連接的第一連接部、第二連接部和腕體連接部，所述第一連接部所在的平面與所述第二連接部所在的平面相互平行，所述腕體連接部所在的平面與所述第一連接部所在的平面相互垂直，所述第一連接部和所述第二連接部分別轉動設置于所述第一連接耳和所述第二連接耳，所述腕體轉動設置于所述腕體連接部。

7.根據權利要求6所述的沖壓機械手，其特征在于，所述腕部裝置還包括第一動力機構和第二動力機構，所述第一動力機構驅動所述腕體支撐件相對所述第一連接耳轉動；所述第二動力機構驅動所述腕體相對所述腕體支撐件轉動。

8.根據權利要求7所述的沖壓機械手，其特征在于，所述第一動力機構包括第一電機及第一減速器，所述第一減速器設置于所述第一連接耳靠近所述第二連接耳的一側，所述第一電機固定設置于所述小臂，所述第一電機與所述第一減速器傳動連接，所述第一減速器的輸出端與所述第一連接部固定連接；所述第二動力機構包括第二電機、從動傘齒輪和主動傘齒輪，所述主動傘齒輪設置于所述第二連接耳靠近所述第一連接耳的一側，所述從動傘齒輪與所述腕體的一端固定連接，所述第二電機固定設置于所述小臂，所述主動傘齒輪與所述從動傘齒輪嚙合，所述第二電機與所述主動傘齒輪傳動連接。

9.根據權利要求8所述的沖壓機械手，其特征在于，所述第二動力機構還包括第二減速器，所述第二減速器設置于所述從動傘齒輪與所述腕體之間，所述從動傘齒輪的轉軸與所述第二減速器的輸入端固定連接，所述第二減速器的輸出端與所述腕體固定連接。

10.根據權利要求1所述的沖壓機械手，其特征在于，還包括控制裝置，所述控制裝置分別與所述升降裝置、所述擺臂裝置、所述平移裝置、所述腕部裝置電連接，所述機箱上設置有電控箱，所述控制裝置設置于所述電控箱內。