[實用新型]一種吸附式高空作業機器人足部裝置

有效

• 申請號: 201721120072.5
• 申請日: 2017-09-04
• 公開（公告）號: CN207482043U
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 張寧;張偉;候力;楊越華;鄭瑞
• 申請（專利權）人: 徐州木牛流馬機器人科技有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 唐猛

一種吸附式高空作業機器人足部裝置，包括伺服電機、吸氣管、中空的支架、中空的支座、吸盤、中空的軸座，支架通過軸座鉸接于支座，支架的一側設有驅動支座轉動的伺服電機，軸座內部設有吸氣管，吸氣管的兩端分別連通于支架、支座，支架頂部設有真空排氣機。機器人的足部可由伺服電機控制更加自由轉動，可以很好地適應不平坦的壁面，并且可伸縮的吸氣管保證了吸盤在機器人足部在轉動時，仍然產生持續負壓。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，具體為一種吸附式高空作業機器人足部裝置。

背景技術

目前，對高空設備進行檢測、監測、養護、維護、給養、供給等工作是采用人力攀爬技術，存在下述主要缺點：1.從業人員需要經過專業培訓獲得相應從業資質或認證，而相應的人力資源較為缺乏，人力成本較高；2.人力攀爬的對象截面形狀受限，很難適應所有的高空設備，而且人工攀爬時不能攜帶重物或大型設備，作業對象及內容受限。

實用新型內容

本實用新型的目的為：克服現有技術缺陷，提供一種吸附式高空作業機器人足部裝置。

本實用新型的技術方案是：一種吸附式高空作業機器人足部裝置，包括伺服電機、吸氣管、中空的支架、中空的支座、吸盤、中空的軸座，支架通過軸座鉸接于支座，支架的一側設有驅動支座轉動的伺服電機，軸座內部設有吸氣管，吸氣管的兩端分別連通于支架、支座，支架頂部設有真空排氣機。

較佳的，吸氣管為可隨支座轉動而反復伸縮的軟質PE管。

較佳的，吸盤包括卡頭，卡頭成8字形，中間內凹，卡頭內部設有空腔。

較佳的，空腔連通于吸氣管。

較佳的，真空排氣機的一側設有均衡氣壓的排氣孔。

較佳的，軸座的前段卡接有用于復位的卡扣。

較佳的，所述吸氣盤(3)的直徑為50-60cm。

本實用新型的有益性為：

機器人的足部可由伺服電機控制更加自由轉動，可以很好地適應不平坦的壁面，并且可伸縮的吸氣管保證了吸盤在機器人足部在轉動時，仍然產生持續負壓。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖2為吸盤的結構示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型的具體實施方式作進一步的詳細說明。

一種吸附式高空作業機器人足部裝置，包括伺服電機1、吸氣管3、中空的支架6、中空的支座4、吸盤5、中空的軸座401，支架6通過軸座401鉸接于支座4，支架6的一側設有驅動支座4轉動的伺服電機1，軸座401內部設有吸氣管3，吸氣管3的兩端分別連通于支架 6、支座4，支架6頂部設有真空排氣機2，其中，吸氣管3為可隨支座4轉動而反復伸縮的軟質PE管，吸盤5包括卡頭51，卡頭51成8字形，中間內凹可方便吸盤5卡套于支座4，卡頭51內部設有空腔52，空腔52連通于吸氣管3，真空排氣機2的一側設有均衡氣壓的排氣孔21，軸座401的前段卡接有用于復位的卡扣7，吸氣管3的直徑為50-60cm

工作原理：伺服電機1通過滾珠絲桿控制軸座401轉動，固定于軸座401上下的支架6、支座4會產生相對運動，便于機器人的足部適應不同凹凸程度的壁面，真空排氣機21產生的負壓會由吸氣管3傳遞至吸盤3的空腔51，當吸盤3與接觸面的真空程度達到閾值，轉軸可以帶動機器人的自重，機器人可以高空作業。