[實用新型]一種六自由度機械臂的第四臂桿

有效

• 申請號: 201721120016.1
• 申請日: 2017-08-31
• 公開（公告）號: CN207480634U
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 唐繼勇;周健華;吳厚科;鄧偉寧
• 申請（專利權）人: 廣州泰行智能科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J17/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 黃華蓮;郝傳鑫

本實用新型涉及一種六自由度機械臂的第四臂桿，包括第四臂桿本體，所述第四臂桿本體為空心結構，所述第四臂桿本體內部設有第四關節活動端，所述第四臂桿本體的一端為第五關節固定端，所述第四臂桿本體的另一端為第四臂桿延伸端。本實用新型將臂桿本體設計為空心結構，減輕了臂桿的質量，由于質量減輕，使得臂桿在動作過程中更為靈活，運動精度極大提高。此外，通過將第四關節活動端設置于第四臂桿內部，并將第四臂桿的一端設為第四臂桿延伸端，所述第四臂桿延伸端與第三臂桿緊密貼合并可相對于第三臂桿的外壁轉動，從而在保證實現第四臂桿相對于第三臂桿轉動的同時，保證了接合面的密封性且第四臂桿延伸端與第三臂桿緊密貼合保證了運行的平穩性。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體涉及一種六自由度機械臂的第四臂桿。

背景技術

機器人是典型的機電一體化產品，一般由機械本體、控制系統、驅動器、和傳感器等四部分組成。其中機械本體，通常是一臺機械臂，其可以在確定的環境中執行控制系統指定的操作。典型工業機器人的機械臂一般由末端執行器、腕部、臂部、腰部和基座構成。機械臂多采用關節式機械結構，一般具有6個自由度，其中3個用來確定末端執行器的位置，另外3個則用來確定末端執行裝置的方向(姿勢)。機械臂上的末端執行裝置可以根據操作需要換成焊槍、吸盤、扳臂等作業工具。

由于控制系統主要是通過控制機械臂的各個臂桿運動，實現機械臂按照預定的軌跡完成相應的動作，因此，機械臂的各個臂桿的結構是否合理直接影響機械臂是否能夠完成相應的工作。現有技術中，機械臂的各個臂桿多采用實體結構，機械臂整體質量較大，從而導致機械臂在工作中動作不靈活，動作精度低。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供用于六自由度機械臂的第四臂桿，其具有質量輕、動作靈活等特點。

為實現上述目的，本實用新型提供了一種六自由度機械臂的第四臂桿，包括第四臂桿本體，所述第四臂桿本體為空心結構，所述第四臂桿本體內部設有第四關節活動端，所述第四臂桿本體的一端為第五關節固定端，所述第四臂桿本體的另一端為第四臂桿延伸端，所述第四臂桿延伸端為環形結構，所述第四關節活動端與所述第四臂桿延伸端平行設置，所述第四關節活動端為板狀結構，所述板狀結構上設有第四軸驅動元件法蘭安裝位，所述第四軸驅動元件法蘭安裝位為環形結構并與所述第四臂桿延伸端同軸設置，所述第五關節固定端包括驅動部和從動部，所述驅動部與所述從動部均為環形結構且其外徑相同，所述驅動部和所述從動部相對設置且其軸線重合，所述驅動部上設有第五軸驅動元件法蘭安裝位，所述第五軸驅動元件法蘭安裝位為設置于所述驅動部內側的環形結構，所述第五軸驅動元件法蘭安裝位的端面上設有均勻分布的通孔，所述從動部上設有軸承安裝位，所述軸承安裝位為設置于所述從動部內側的環形結構。

作為優選方案，所述第四關節活動端的軸線與所述第五關節固定端的軸線正交設置。

作為優選方案，所述第四軸驅動元件法蘭安裝位的端面上設有均勻分布的通孔。

作為優選方案，所述第四軸驅動元件法蘭安裝位與所述第五關節固定端之間設有連接骨架。

作為優選方案，所述第四臂桿本體上設有第四臂桿延伸端對位銷釘孔，所述第四臂桿延伸端對位銷釘孔位于所述第四臂桿延伸端的側部。

作為優選方案，所述第四臂桿本體上設有第五關節固定端對位銷釘孔，所述第五關節固定端對位銷釘孔位于所述第五關節固定端的側部。

作為優選方案，所述第四臂桿本體的外壁與所述驅動部的側壁之間設有加強筋。

作為優選方案，所述第四臂桿本體的外壁與所述從動部的側壁之間設有加強筋。

作為優選方案，所述第四臂桿本體上設有外觀塑膠蓋安裝位，所述外觀塑膠蓋安裝位位于所述連接骨架與所述第四臂桿延伸端之間，所述外觀塑膠蓋安裝位為設置于所述第四臂桿本體上的缺口，所述外觀塑膠蓋安裝位四周設有螺紋孔。