[實用新型]一種用于機器人從動臂的耐磨連接裝置

有效

• 申請號: 201721108647.1
• 申請日: 2017-08-31
• 公開（公告）號: CN207139839U
• 公開（公告）日: 2018-03-27
• 發明（設計）人: 郭強
• 申請（專利權）人: 天津超眾機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 天津濱海科緯知識產權代理有限公司12211
• 代理人: 劉瑩

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，尤其是涉及一種連接裝置。

背景技術

在食品、醫藥以及電子產品等輕工行業，存在著大量的分揀、拾取等技術含量較低的重復性工作。隨著機器人技術的不斷發展，一些廠家開始嘗試用并聯機器人替代人工去完成上述工作。

現有的并聯機器人包括靜平臺、電機、主動臂、從動臂、中間旋轉軸和動平臺。由于控制系統的逐漸成熟，現有的從動臂移動速度可達120次/分鐘。而高度運動則會大大加重機器人相互連接的零部件之間的磨損，其中從動臂和動平臺之間的連接結構及從動臂和主動臂之間的連接機構磨損最為嚴重。現有技術是采用進口軸承來減輕上述兩個連接機構的磨損，但即使是進口軸承，其有效的使用周期也不甚理想，且進口軸承的成本較高，若長期使用會降低并聯機器人整體的實用性。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型旨在提出一種用于機器人從動臂的耐磨連接裝置，以解決現有技術中，由于從動臂的高速運動，造成其連接結構處磨損較為嚴重，維護成本較高的問題。

為達到上述目的，本實用新型的技術方案是這樣實現的：

一種用于機器人從動臂的耐磨連接裝置，包括兩個球頭座，其分別安裝于兩根連桿的同側端部；每個球頭座可拆卸連接有一個耐磨球碗，每個耐磨球碗均與一個球銷鉸接配合；每個球頭座上均安裝有一個掛鉤軸，且兩者之間設有耐磨軸套；兩個彈簧勾架，每個彈簧勾架均與一個掛鉤軸掛接，且兩個彈簧勾架之間安裝有彈性件。

進一步，所述球頭座上設有球碗插槽，球碗插槽的內側壁外沿還設有限位環槽；所述耐磨球碗包括插接于球碗插槽內部的球碗主體，球碗主體外圓側壁的一端還設有限位沿，限位沿與限位環槽插接配合；球碗主體上設有貫通的碗狀鉸接孔，碗狀鉸接孔的較大開口置于設有限位沿的一端。

進一步，兩個所述球頭座上的球碗插槽相向設置。

進一步，所述掛鉤軸沿所述球頭座的徑向貫穿球頭座，每個掛鉤軸的外圓側壁上靠近兩端的位置分別設有一組掛槽，且掛槽位于球頭座的外部；每個所述彈簧勾架上設有兩個彈簧掛鉤，每個彈簧掛鉤分別與一組掛槽掛接配合。

進一步，所述耐磨軸套共有兩個，每個耐磨軸套包括軸套主體和設于軸套主體外圓側壁端部的耐磨擋圈；軸套主體套裝于所述掛鉤軸上，耐磨擋圈位于所述彈簧掛鉤和球頭座之間。

進一步，每個所述彈簧勾架還包括一個連接板，連接板設于兩個彈簧掛鉤之間且三者固接；每個連接板上設有安裝支耳，安裝支耳上設有供彈性件掛接的連接通孔。

進一步，每個所述連接板上均設有兩個所述安裝支耳，每個安裝支耳上設有一個所述連接通孔。

進一步，所述彈性件共有兩個，且彈性件為拉簧。

進一步，所述耐磨球碗和耐磨軸套的材料均為特氟龍。

相對于現有技術，本實用新型所述的用于機器人從動臂的耐磨連接裝置具有以下優勢：

本實用新型所述的用于機器人從動臂的耐磨連接裝置，維護簡單方便，使用壽命長。通過特氟龍制成的耐磨球碗替代現有技術中的進口軸承，由于材料價格低廉、零部件結構簡單及材料本身的自潤滑特性，在能夠實現軸承所能達到的效果的同時，大大降低了維護成本，提高了本實用新型的可靠性和實用性。通過特氟龍制成的耐磨軸套，能夠將機器人運行過程中所造成的磨損從制造成本較高的零部件轉移到成本較低的耐磨軸套上，不僅降低了本實用新型乃至機器人整體的維護成本和維護頻率，同時也能夠幫助機器人實現長時間快速動作。

附圖說明

構成本實用新型的一部分的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的不當限定。在附圖中：

圖1為本實用新型實施例所述的用于機器人從動臂的耐磨連接裝置及動平臺的仰視向軸測圖；

圖2為圖1中I部分的放大圖；

圖3為圖1中I部分去除球銷和耐磨球碗后的放大圖；

圖4為圖1中II部分的放大圖；

圖5為圖1中II部分去除彈簧掛鉤后的放大圖；

圖6為本實用新型實施例所述的用于機器人從動臂的耐磨連接裝置的左視向剖視圖；

圖7為本實用新型實施例所述的用于機器人從動臂的耐磨連接裝置的主視向剖視圖。

附圖標記說明：