[實用新型]利用距離傳感器進行槽楔定位的機器人

有效

• 申請號: 201721104653.X
• 申請日: 2017-08-30
• 公開（公告）號: CN207215134U
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發明（設計）人: 鐘浩文;王建濤;吳超;劉志強;于慶斌;高超;房志強;肖鴻坤;劉傳昌;景松;張興隆;陳俊達
• 申請（專利權）人: 中廣核核電運營有限公司;中國廣核集團有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號: G01D5/244
• 分類號: G01D5/244
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 石佩

技術領域

本實用新型涉及電氣維修技術領域，特別是涉及利用距離傳感器進行槽楔定位的機器人。

背景技術

發電機的基本結構一般是由定子結構和轉子結構組成。其中定子結構包括分布在定子表面的槽楔。槽楔一般用于緊壓住位于其正下方的定子線圈，避免定子線圈在運行中振動損壞。在發電機的大修中必須對每一塊定子槽楔進行檢修，檢查其是否松動。檢修的過程一般需要將轉子抽出，使人員進入定子的中央，從而確定槽楔的位置。但是轉子結構往往體積大、質量重，拆除過程耗時費力，人工對槽楔定位比較繁瑣易錯。一般來說，對于大型發電機，抽穿轉子需要花費5天左右的時間，投入的工作人員多達1100人。且抽穿轉子時，轉子若與定子碰撞還可能損壞發電機。

實用新型內容

基于此，有必要提供一種利用距離傳感器進行槽楔定位的機器人，可以在不拆除轉子的情況下對槽楔進行準確定位。

一種利用距離傳感器進行槽楔定位的機器人，用于進入發電機定子與轉子之間的縫隙內，對所述定子或所述轉子表面的槽楔進行定位，所述利用距離傳感器進行槽楔定位的機器人包括本體、第一滾輪及距離傳感器；

所述本體能夠在所述定子或所述轉子表面移動；

所述第一滾輪與所述本體連接，能夠在所述本體的帶動下在所述定子或所述轉子表面滾動；

所述距離傳感器設置于所述第一滾輪上，所述距離傳感器用于根據所述第一滾輪的滾動輸出距離信號。

在其中一個實施例中，還包括處理控制裝置，所述距離傳感器為編碼器，所述編碼器用于輸出距離信號，所述處理控制裝置與所述編碼器連接，所述處理控制裝置包括計算模塊，用于獲取所述編碼器的輸出的距離信號進而計算出所述利用距離傳感器進行槽楔定位的機器人行進的距離。

在其中一個實施例中，所述處理控制裝置還包括定位模塊，用于根據所述計算模塊計算出的所述利用距離傳感器進行槽楔定位的機器人行進的距離除以單塊所述槽楔的長度，進而對所述槽楔定位。

在其中一個實施例中，所述本體包括移動部件及連接部件，所述移動部件相對設置在所述連接部件的兩側，所述移動部件能夠在所述定子或所述轉子表面移動，并帶動所述連接部件在所述定子或所述轉子表面移動。

在其中一個實施例中，所述移動部件與所述第一滾輪相互獨立設置，當所述移動部件在所述定子或所述轉子表面移動，并帶動所述連接部件在所述定子或所述轉子表面移動時，所述第一滾輪隨所述本體的移動而移動，實現在所述定子或所述轉子的表面的滾動。

在其中一個實施例中，所述定子或所述轉子表面具有鐵芯，所述槽楔形成的槽楔條與所述鐵芯在所述定子或所述轉子的周向上間隔分布，所述連接部件的長度大于或等于所述槽楔的寬度，所述第一滾輪位于所述本體的外側，所述本體沿所述槽楔條移動時，帶動所述第一滾輪在所述鐵芯表面移動。

在其中一個實施例中，所述連接部件包括角度調整螺母及活動桿，所述活動桿與所述移動部件連接，所述角度調整螺母位于所述活動桿上，用于通過調整所述活動桿的角度從而調整所述移動部件的角度，使所述移動部件貼合與所述定子或所述轉子表面。

在其中一個實施例中，所述移動部件包括磁體、驅動電機、第二滾輪及連桿，所述磁體及所述第二滾輪間隔設置于所述連桿，所述磁體用于吸附在所述定子或所述轉子的表面，所述驅動電機用于驅動所述第二滾輪滾動從而帶動所述連接部件在所述定子或所述轉子的表面移動。

在其中一個實施例中，所述移動部件包括傳送皮帶，所述傳送皮帶設置于所述第二滾輪與所述定子或所述轉子的接觸面，所述第二滾輪包括主動輪與從動輪，所述主動輪與所述驅動電機直接連接，并通過所述傳送皮帶帶動所述從動輪轉動。

在其中一個實施例中，所述移動部件還包括調節件，所述調節件與所述連桿活動連接，所述磁體固定連接在所述調節件朝向所述定子或所述轉子表面的端部，所述調節件能夠相對連桿移動使所述磁體遠離或者靠近所述定子或所述轉子表面。

利用距離傳感器進行槽楔定位的機器人可以進入定子與轉子之間的縫隙內，距離傳感器隨第一滾輪的滾動輸出距離信號，可以實現對定子表面的槽楔的準確定位。在不將轉子從定子中抽出的情況下實現了對定子表面槽楔的定位。因此，本實用新型利用距離傳感器進行槽楔定位的機器人不僅可以對槽楔進行準確定位，而且可以節約大量的人力和時間，同時還能提高發電機檢修的安全性。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例利用距離傳感器進行槽楔定位的機器人與定子配合的結構示意圖；