[實(shí)用新型]利用距離傳感器進(jìn)行槽楔定位的機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721104653.X
• 申請(qǐng)日: 2017-08-30
• 公開（公告）號(hào): CN207215134U
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鐘浩文;王建濤;吳超;劉志強(qiáng);于慶斌;高超;房志強(qiáng);肖鴻坤;劉傳昌;景松;張興隆;陳俊達(dá)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中廣核核電運(yùn)營有限公司;中國廣核集團(tuán)有限公司;中國廣核電力股份有限公司
• 主分類號(hào): G01D5/244
• 分類號(hào): G01D5/244
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司44224
• 代理人: 石佩

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及電氣維修技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及利用距離傳感器進(jìn)行槽楔定位的機(jī)器人。

背景技術(shù)

發(fā)電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)一般是由定子結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)組成。其中定子結(jié)構(gòu)包括分布在定子表面的槽楔。槽楔一般用于緊壓住位于其正下方的定子線圈，避免定子線圈在運(yùn)行中振動(dòng)損壞。在發(fā)電機(jī)的大修中必須對(duì)每一塊定子槽楔進(jìn)行檢修，檢查其是否松動(dòng)。檢修的過程一般需要將轉(zhuǎn)子抽出，使人員進(jìn)入定子的中央，從而確定槽楔的位置。但是轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)往往體積大、質(zhì)量重，拆除過程耗時(shí)費(fèi)力，人工對(duì)槽楔定位比較繁瑣易錯(cuò)。一般來說，對(duì)于大型發(fā)電機(jī)，抽穿轉(zhuǎn)子需要花費(fèi)5天左右的時(shí)間，投入的工作人員多達(dá)1100人。且抽穿轉(zhuǎn)子時(shí)，轉(zhuǎn)子若與定子碰撞還可能損壞發(fā)電機(jī)。

實(shí)用新型內(nèi)容

基于此，有必要提供一種利用距離傳感器進(jìn)行槽楔定位的機(jī)器人，可以在不拆除轉(zhuǎn)子的情況下對(duì)槽楔進(jìn)行準(zhǔn)確定位。

一種利用距離傳感器進(jìn)行槽楔定位的機(jī)器人，用于進(jìn)入發(fā)電機(jī)定子與轉(zhuǎn)子之間的縫隙內(nèi)，對(duì)所述定子或所述轉(zhuǎn)子表面的槽楔進(jìn)行定位，所述利用距離傳感器進(jìn)行槽楔定位的機(jī)器人包括本體、第一滾輪及距離傳感器；

所述本體能夠在所述定子或所述轉(zhuǎn)子表面移動(dòng)；

所述第一滾輪與所述本體連接，能夠在所述本體的帶動(dòng)下在所述定子或所述轉(zhuǎn)子表面滾動(dòng)；

所述距離傳感器設(shè)置于所述第一滾輪上，所述距離傳感器用于根據(jù)所述第一滾輪的滾動(dòng)輸出距離信號(hào)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括處理控制裝置，所述距離傳感器為編碼器，所述編碼器用于輸出距離信號(hào)，所述處理控制裝置與所述編碼器連接，所述處理控制裝置包括計(jì)算模塊，用于獲取所述編碼器的輸出的距離信號(hào)進(jìn)而計(jì)算出所述利用距離傳感器進(jìn)行槽楔定位的機(jī)器人行進(jìn)的距離。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述處理控制裝置還包括定位模塊，用于根據(jù)所述計(jì)算模塊計(jì)算出的所述利用距離傳感器進(jìn)行槽楔定位的機(jī)器人行進(jìn)的距離除以單塊所述槽楔的長度，進(jìn)而對(duì)所述槽楔定位。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述本體包括移動(dòng)部件及連接部件，所述移動(dòng)部件相對(duì)設(shè)置在所述連接部件的兩側(cè)，所述移動(dòng)部件能夠在所述定子或所述轉(zhuǎn)子表面移動(dòng)，并帶動(dòng)所述連接部件在所述定子或所述轉(zhuǎn)子表面移動(dòng)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述移動(dòng)部件與所述第一滾輪相互獨(dú)立設(shè)置，當(dāng)所述移動(dòng)部件在所述定子或所述轉(zhuǎn)子表面移動(dòng)，并帶動(dòng)所述連接部件在所述定子或所述轉(zhuǎn)子表面移動(dòng)時(shí)，所述第一滾輪隨所述本體的移動(dòng)而移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)在所述定子或所述轉(zhuǎn)子的表面的滾動(dòng)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述定子或所述轉(zhuǎn)子表面具有鐵芯，所述槽楔形成的槽楔條與所述鐵芯在所述定子或所述轉(zhuǎn)子的周向上間隔分布，所述連接部件的長度大于或等于所述槽楔的寬度，所述第一滾輪位于所述本體的外側(cè)，所述本體沿所述槽楔條移動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)所述第一滾輪在所述鐵芯表面移動(dòng)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述連接部件包括角度調(diào)整螺母及活動(dòng)桿，所述活動(dòng)桿與所述移動(dòng)部件連接，所述角度調(diào)整螺母位于所述活動(dòng)桿上，用于通過調(diào)整所述活動(dòng)桿的角度從而調(diào)整所述移動(dòng)部件的角度，使所述移動(dòng)部件貼合與所述定子或所述轉(zhuǎn)子表面。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述移動(dòng)部件包括磁體、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二滾輪及連桿，所述磁體及所述第二滾輪間隔設(shè)置于所述連桿，所述磁體用于吸附在所述定子或所述轉(zhuǎn)子的表面，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述第二滾輪滾動(dòng)從而帶動(dòng)所述連接部件在所述定子或所述轉(zhuǎn)子的表面移動(dòng)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述移動(dòng)部件包括傳送皮帶，所述傳送皮帶設(shè)置于所述第二滾輪與所述定子或所述轉(zhuǎn)子的接觸面，所述第二滾輪包括主動(dòng)輪與從動(dòng)輪，所述主動(dòng)輪與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)直接連接，并通過所述傳送皮帶帶動(dòng)所述從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述移動(dòng)部件還包括調(diào)節(jié)件，所述調(diào)節(jié)件與所述連桿活動(dòng)連接，所述磁體固定連接在所述調(diào)節(jié)件朝向所述定子或所述轉(zhuǎn)子表面的端部，所述調(diào)節(jié)件能夠相對(duì)連桿移動(dòng)使所述磁體遠(yuǎn)離或者靠近所述定子或所述轉(zhuǎn)子表面。

利用距離傳感器進(jìn)行槽楔定位的機(jī)器人可以進(jìn)入定子與轉(zhuǎn)子之間的縫隙內(nèi)，距離傳感器隨第一滾輪的滾動(dòng)輸出距離信號(hào)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)定子表面的槽楔的準(zhǔn)確定位。在不將轉(zhuǎn)子從定子中抽出的情況下實(shí)現(xiàn)了對(duì)定子表面槽楔的定位。因此，本實(shí)用新型利用距離傳感器進(jìn)行槽楔定位的機(jī)器人不僅可以對(duì)槽楔進(jìn)行準(zhǔn)確定位，而且可以節(jié)約大量的人力和時(shí)間，同時(shí)還能提高發(fā)電機(jī)檢修的安全性。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例利用距離傳感器進(jìn)行槽楔定位的機(jī)器人與定子配合的結(jié)構(gòu)示意圖；