[實用新型]擺臂機械手

有效

• 申請號: 201721096876.6
• 申請日: 2017-08-30
• 公開（公告）號: CN207223513U
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發明（設計）人: 羅寶民
• 申請（專利權）人: 溫嶺市正大工業機器人有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04;B25J11/00
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司33101
• 代理人: 沈建琴,翁霽明

技術領域

本實用新型屬于機械手技術領域，尤其是涉及一種擺臂機械手。

背景技術

現階段市場上大多數軸類外圓加工設備需要人工裝夾上下料，因此一名工人只能操作一臺設備，工作效率全憑工人夾裝上下料的熟練程度，而人工操作的效率存在一定上限，且如今勞動力成本持續增長，造成加工效率低下以及加工成本較高。

因此，工業機器人的使用迫在眉睫，工業機器人是生產環境中用于提高生產效率和降低工人勞動成本和強度的工具，它可代替人的繁重重復性的勞動來實現生產的自動化和機械化，能在危害人體健康的環境下進行操作來保護人的生命安全。

實用新型內容

本實用新型的目的是要解決現有技術的不足之處，而提供一種可實現自動上下料，提高加工效率和安全性的擺臂機械手。

本實用新型的目的是通過下列技術方案解決的：

一種擺臂機械手，其特征在于：包括有延豎直方向設置的底板，底板前側面下方設有卡盤，底板前側面右上角設有上料機構，底板前側面右側設有送料機構，底板前側面頂部設有下料機構；

所述上料機構包括進料導軌、推料導軌、推料氣缸和擋料板；

所述送料機構包括有齒輪箱、步進電機、送料手臂、送料氣缸、頂料氣缸和與上料機構相配合的送料機械手指；

所述下料機構包括有下料氣缸、下料手臂和與卡盤相配合的下料機械手指。

優選的，本實用新型所述進料導軌垂直設置在底板前側面右上角，進料導軌上橫向設有推料導軌，推料導軌右端與進料導軌相接，推料導軌底部橫向設有一缺口；推料導軌右側設有推料氣缸，該推料氣缸的桿頭朝左設置且氣缸桿頭上設有推料頭，所述推料導軌左側彈性鉸接有擋料板。

優選的，本實用新型所述齒輪箱設置在底板前側面的右側，該齒輪箱輸出軸朝前設置，所述步進電機與齒輪箱連接；所述送料手臂底端固定在齒輪箱輸出軸上，送料手臂頂端設置有桿頭朝后設置的頂料氣缸；所述送料氣缸固定在送料手臂后側底部且其桿頭朝上設置，送料氣缸上方的送料手臂上設有一滑軌，滑軌上滑移連接有一滑塊，所述送料機械手指固定在滑塊上，送料氣缸桿頭與送料機械手指連接。

優選的，本實用新型所述底板前側面左上角設有一朝前設置的轉軸，所述下料手臂一端設有下料機械手指，另一端固定在轉軸上；轉軸上還固定有與下料手臂成鈍角的連接桿，所述下料氣缸尾部鉸接在底板前側面右上角，下料氣缸桿頭與連接桿相鉸接。

優選的，本實用新型所述下料機械手指到轉軸的距離與卡盤中心到轉軸的距離相配合。

和現有技術相比本實用新型具有以下特點和有益效果：

本實用新型所述機械手可通過上料機構進行供料，通過送料機構的送料機械手指與上料機構的配合將物料送至卡盤，通過下料機構將加工完成的工件從卡盤上取出并放入料槽內，實現全自動上、下料，大大提高了加工效率并有效降低加工成本和工人的勞動強度。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖。

圖2為本實用新型主視結構示意圖。

圖3為本實用新型右視結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合附圖對本實用新型做進一步詳細說明。

如圖1-3所示，一種擺臂機械手，包括有延豎直方向設置的底板1，底板1前側面下方設有卡盤2，底板1前側面右上角設有上料機構3，底板1前側面右側設有送料機構4，底板1前側面頂部設有下料機構5。

所述上料機構3包括進料導軌31、推料導軌32、推料氣缸33和擋料板34。

所述送料機構4包括有齒輪箱41、步進電機42、送料手臂43、送料氣缸44、頂料氣缸45和與上料機構3相配合的送料機械手指46。

所述下料機構5包括有下料氣缸51、下料手臂52和與卡盤2相配合的下料機械手指53。

進料導軌31垂直設置在底板1前側面右上角，進料導軌31上橫向設有推料導軌32，推料導軌32右端與進料導軌31相接，推料導軌32底部橫向設有一缺口36。推料導軌32右側設有推料氣缸33，該推料氣缸33的桿頭朝左設置且氣缸桿頭上設有推料頭35，推料導軌32左側彈性鉸接有擋料板34。通過進料導軌31、推料導軌32以及推料氣缸33的配合，可將物料推送至送料機械手指46抓料處，以便進入下一步加工工序。