[實用新型]X射線實時成像檢測自動高精度定位拾取裝置

有效

• 申請號: 201721087807.9
• 申請日: 2017-08-29
• 公開（公告）號: CN207232044U
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發明（設計）人: 孫德超;劉元元;李芳;丁慶玲;王鶴;孫典奎
• 申請（專利權）人: 丹東華日理學電氣股份有限公司
• 主分類號: G01N23/04
• 分類號: G01N23/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種X射線檢測應用中的上下料裝置，具體說是一種X射線實時成像檢測自動高精度定位拾取裝置。

背景技術

目前大部分X射線實時成像檢測系統均由傳統的旋轉平臺來承載工件，而裝卸工件的工作幾乎全部由人工來完成。隨著工業4.0的進程不斷推進，X射線無損探傷行業對于檢測效率的要求也越來越高，針對典型工件而設計的全自動X射線實時成像檢測系統越來越多。然而這種全自動檢測系統只是提高了單個工件的檢測效率，如果要提高批量工件的檢測效率，顯然以人工的方式裝卸工件不但效率低而且存在擺放位置的誤差。在全自動檢測過程中，工件在旋轉平臺上的擺放位置要與建立數據模板時擺放的位置相同，才能達到最佳的檢測效果，所以人工裝卸工件也遠遠達不到精準定位的需求。傳統的以人工方式裝卸工件時，由于靠近X射線源，對人員的X射線安全防護等級較高，且容易因操作故障或其它意外發生X射線損害人體的危險事故，存在安全隱患等諸多問題。

發明內容

本實用新型針對以上問題的提出，研制一種X射線實時成像檢測自動高精度定位拾取裝置。

本實用新型的技術手段如下：所述的X射線實時成像檢測自動高精度定位拾取裝置包括：拾取機械臂1、定位裝置2、旋轉平臺3、輸送線4；拾取機械臂1固定在旋轉平臺3和輸送線4之間的地面上，旋轉平臺3 固定在X射線成像檢查鉛房5的內部，接送料時旋轉平臺3移到靠近鉛門的極限位置，輸送線4固定在拾取機械臂1的外側的地面上，定位裝置2固定在輸送線外側地面上，使定位相機可以俯視輸送線4。拾取機械臂1、定位裝置2與旋轉平臺3的中心在同一軸線上。其中拾取機械臂1 包括：縱向移動底框架一101、縱向導軌一102、縱向移動電機齒條機構一103、橫向移動底框架104、橫向導軌105、橫向移動電機齒條機構106、橫向底板107、回轉支承機構108、升降圓底板109、升降立架110、升降導軌111、升降移動電機絲杠機構112、升降托板113、氣動翻轉機構114、氣動夾持裝置115；最底層的縱向移動底框架一101通過螺栓固定于地面，縱向導軌一102安裝在縱向移動底框架一101上，縱向導軌一102上連接安裝橫向移動底框架104，橫向移動底框架104和縱向移動底框架一101之間安裝縱向移動電機齒條機構一103，為了保證拾取機械臂1的定位精度，所有電機驅動均采用伺服電機與高精密齒條或者絲杠直連的方式，縱向移動電機齒條機構一103驅動橫向移動底框架104沿著縱向導軌一102進行Y1方向移動，在橫向移動底框架104上安裝連接橫向導軌105，導軌上方連接安裝橫向底板107，橫向底板107和橫向移動底框架104之間安裝設有橫向移動電機齒條機構106，驅動橫向底板107沿著橫向導軌105做X1方向移動，在橫向底板107上安裝回轉支承機構108，回轉支承機構108上方連接安裝升降圓底板109，回轉支承機構108采用伺服電機驅動，驅使升降圓底板109沿W1方向做360°圓周運動，升降立架110與升降圓底板109垂直方向安裝連接，升降立架110側面安裝升降導軌111，升降托板113側裝于升降導軌111上，升降立架110頂板和升降圓底板109之間安裝連接升降移動電機絲杠機構112，驅動升降托板113沿Z1方向升降移動，氣動翻轉機構114連接安裝在升降托板113上，氣動翻轉機構114上安裝連接氣動夾持裝置115，氣動翻轉機構114的氣缸帶動氣動夾持裝置115沿W2方向90°轉動，氣動夾持裝置115在自身的夾持氣缸驅使下抓取或者松開工件；其中定位裝置2包括：固定立架201、導軌202、電機絲杠機構203、相機支架204、相機205、位置傳感器206、控制盒207，固定立架201的底板通過螺栓固定于地面，在固定立架201的側面靠近輸送線4方向安裝連接導軌202，導軌202上安裝固定相機支架204，相機支架204與固定立架201之間安裝電機絲杠機構203，電動驅動相機支架204沿導軌202做Z2方向升降移動，用于調節相機205與工件之間的拍攝距離，相機205選用已有技術的500萬像素的工業線陣相機，安裝在相機支架204上，相機205的鏡頭向下方照射，位置傳感器206選用VOS120型傳感器，安裝在相機205正下方的輸送線4上，控制盒207安裝固定在固定立架201側面的下方，控制盒207用于接收位置傳感器206的信號反饋，以及處理相機205所拍攝的工件圖片信息，從而對拾取機械臂1發出抓取指令，并能對隨意擺放的工件精確定位抓取位置，使機械臂1抓取同一型號的工件時，無論該工件的擺放方向或位置如何，每次都能夠精準無誤的抓取到同一位置；其中旋轉平臺3包括：縱向移動底框架二301、縱向導軌二302、縱向移動電機齒條機構二303、移動平臺304、旋轉電機305、圓盤306，縱向移動底框架二301固定于鉛房內的底面上，并設有縱向導軌二302，移動平臺304安裝連接在縱向導軌二302上，縱向移動底框架二301與移動平臺304之間安裝縱向移動電機齒條機構二303，電機驅動移動平臺304沿縱向導軌二302做Y2方向縱向移動，圓盤306安裝連接在移動平臺304上，旋轉電機305安裝在移動平臺304的側面，驅動圓盤沿W2方向做360°轉動；其中輸送線4包括：輸送帶401、軸承座402、支撐底架403、輸送電機404，支撐底架403通過地腳螺栓固定安裝在地面上，在支撐底架403上安裝軸承座402，輸送帶401的軸安裝于軸承座402上，輸送電機404安裝固定在支撐底架403的側面，其輸出軸與輸送帶401的軸配合連接裝配，從而驅動輸送帶401沿X2方向橫向移動。