[實(shí)用新型]X射線實(shí)時(shí)成像檢測自動(dòng)高精度定位拾取裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721087807.9
• 申請(qǐng)日: 2017-08-29
• 公開（公告）號(hào): CN207232044U
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫德超;劉元元;李芳;丁慶玲;王鶴;孫典奎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 丹東華日理學(xué)電氣股份有限公司
• 主分類號(hào): G01N23/04
• 分類號(hào): G01N23/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種X射線實(shí)時(shí)成像檢測自動(dòng)高精度定位拾取裝置，其特征在于：包括拾取機(jī)械臂（1）、定位裝置（2）、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)（3）、輸送線（4）；拾取機(jī)械臂（1）固定在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)（3）和輸送線（4）之間的地面上，旋轉(zhuǎn)平臺(tái)（3）固定在X射線成像檢查鉛房（5）的內(nèi)部，接送料時(shí)旋轉(zhuǎn)平臺(tái)（3）移到靠近鉛門的極限位置，輸送線（4）固定在拾取機(jī)械臂（1）的外側(cè)的地面上，定位裝置（2）固定在輸送線外側(cè)地面上，使定位相機(jī)可以俯視輸送線（4），拾取機(jī)械臂（1）、定位裝置（2）與旋轉(zhuǎn)平臺(tái)（3）的中心在同一軸線上；其中拾取機(jī)械臂（1）包括：縱向移動(dòng)底框架一（101）、縱向?qū)к壱唬?02）、縱向移動(dòng)電機(jī)齒條機(jī)構(gòu)一（103）、橫向移動(dòng)底框架（104）、橫向?qū)к墸?05）、橫向移動(dòng)電機(jī)齒條機(jī)構(gòu)（106）、橫向底板（107）、回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)（108）、升降圓底板（109）、升降立架（110）、升降導(dǎo)軌（111）、升降移動(dòng)電機(jī)絲杠機(jī)構(gòu)（112）、升降托板（113）、氣動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（114）、氣動(dòng)夾持裝置（115），最底層的縱向移動(dòng)底框架一（101）通過螺栓固定于地面，縱向?qū)к壱唬?02）安裝在縱向移動(dòng)底框架一（101）上，縱向?qū)к壱唬?02）上連接安裝橫向移動(dòng)底框架（104），橫向移動(dòng)底框架（104）和縱向移動(dòng)底框架一（101）之間安裝縱向移動(dòng)電機(jī)齒條機(jī)構(gòu)一（103），為了保證拾取機(jī)械臂（1）的定位精度，所有電機(jī)驅(qū)動(dòng)均采用伺服電機(jī)與高精密齒條或者絲杠直連的方式，縱向移動(dòng)電機(jī)齒條機(jī)構(gòu)一（103）驅(qū)動(dòng)橫向移動(dòng)底框架（104）沿著縱向?qū)к壱唬?02）進(jìn)行Y1方向移動(dòng)，在橫向移動(dòng)底框架（104）上安裝連接橫向?qū)к墸?05），導(dǎo)軌上方連接安裝橫向底板（107），橫向底板（107）和橫向移動(dòng)底框架（104）之間安裝設(shè)有橫向移動(dòng)電機(jī)齒條機(jī)構(gòu)（106），驅(qū)動(dòng)橫向底板（107）沿著橫向?qū)к墸?05）做X1方向移動(dòng)，在橫向底板（107）上安裝回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)（108），回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)（108）上方連接安裝升降圓底板（109），回轉(zhuǎn)支承機(jī)構(gòu)（108）采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，驅(qū)使升降圓底板（109）沿W1方向做360°圓周運(yùn)動(dòng)，升降立架（110）與升降圓底板（109）垂直方向安裝連接，升降立架（110）側(cè)面安裝升降導(dǎo)軌（111），升降托板（113）側(cè)裝于升降導(dǎo)軌（111）上，升降立架（110）頂板和升降圓底板（109）之間安裝連接升降移動(dòng)電機(jī)絲杠機(jī)構(gòu)（112），驅(qū)動(dòng)升降托板（113）沿Z1方向升降移動(dòng)，氣動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（114）連接安裝在升降托板（113）上，氣動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（114）上安裝連接氣動(dòng)夾持裝置（115），氣動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（114）的氣缸帶動(dòng)氣動(dòng)夾持裝置（115）沿W2方向90°轉(zhuǎn)動(dòng)，氣動(dòng)夾持裝置（115）在自身的夾持氣缸驅(qū)使下抓取或者松開工件；其中定位裝置（2）包括：固定立架（201）、導(dǎo)軌（202）、電機(jī)絲杠機(jī)構(gòu)（203）、相機(jī)支架（204）、相機(jī)（205）、位置傳感器（206）、控制盒（207），固定立架（201）的底板通過螺栓固定于地面，在固定立架（201）的側(cè)面靠近輸送線（4）方向安裝連接導(dǎo)軌（202），導(dǎo)軌（202）上安裝固定相機(jī)支架（204），相機(jī)支架（204）與固定立架（201）之間安裝電機(jī)絲杠機(jī)構(gòu)（203），電動(dòng)驅(qū)動(dòng)相機(jī)支架（204）沿導(dǎo)軌（202）做Z2方向升降移動(dòng)，用于調(diào)節(jié)相機(jī)（205）與工件之間的拍攝距離，相機(jī)（205）選用已有技術(shù)的500萬像素的工業(yè)線陣相機(jī)，安裝在相機(jī)支架（204）上，相機(jī)（205）的鏡頭向下方照射，位置傳感器（206）選用VOS120型傳感器，安裝在相機(jī)（205）正下方的輸送線（4）上，控制盒（207）安裝固定在固定立架（201）側(cè)面的下方，控制盒（207）用于接收位置傳感器（206）的信號(hào)反饋，以及處理相機(jī)（205）所拍攝的工件圖片信息，從而對(duì)拾取機(jī)械臂（1）發(fā)出抓取指令，并能對(duì)隨意擺放的工件精確定位抓取位置，使機(jī)械臂（1）抓取同一型號(hào)的工件時(shí)，無論該工件的擺放方向或位置如何，每次都能夠精準(zhǔn)無誤的抓取到同一位置；其中旋轉(zhuǎn)平臺(tái)（3）包括：縱向移動(dòng)底框架二（301）、縱向?qū)к壎?02）、縱向移動(dòng)電機(jī)齒條機(jī)構(gòu)二（303）、移動(dòng)平臺(tái)（304）、旋轉(zhuǎn)電機(jī)（305）、圓盤（306），縱向移動(dòng)底框架二（301）固定于鉛房內(nèi)的底面上，并設(shè)有縱向?qū)к壎?02），移動(dòng)平臺(tái)（304）安裝連接在縱向?qū)к壎?02）上，縱向移動(dòng)底框架二（301）與移動(dòng)平臺(tái)（304）之間安裝縱向移動(dòng)電機(jī)齒條機(jī)構(gòu)二（303），電機(jī)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)（304）沿縱向?qū)к壎?02）做Y2方向縱向移動(dòng)，圓盤（306）安裝連接在移動(dòng)平臺(tái)（304）上，旋轉(zhuǎn)電機(jī)（305）安裝在移動(dòng)平臺(tái)（304）的側(cè)面，驅(qū)動(dòng)圓盤沿W2方向做360°轉(zhuǎn)動(dòng)；其中輸送線（4）包括：輸送帶（401）、軸承座（402）、支撐底架（403）、輸送電機(jī)（404），支撐底架（403）通過地腳螺栓固定安裝在地面上，在支撐底架（403）上安裝軸承座（402），輸送帶（401）的軸安裝于軸承座（402）上，輸送電機(jī)（404）安裝固定在支撐底架（403）的側(cè)面，其輸出軸與輸送帶（401）的軸配合連接裝配，從而驅(qū)動(dòng)輸送帶（401）沿X2方向橫向移動(dòng)。