[實用新型]地面自適應通用型底盤及機器人

有效

• 申請號: 201721086859.4
• 申請日: 2017-08-28
• 公開（公告）號: CN207360451U
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發明（設計）人: 王品
• 申請（專利權）人: 深圳玩智商科技有限公司
• 主分類號: B62D61/04
• 分類號: B62D61/04
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本實用新型提供了一種地面自適應通用型底盤及機器人，屬于機器人技術領域，包括水平底板、兩個驅動輪、兩個萬向輪、后支架、平衡桿及旋轉副，兩個驅動輪分別通過兩個驅動電機驅動，兩個所述萬向輪的中心連線與兩個所述驅動輪的中心連線相互垂直，其中一個所述萬向輪通過所述后支架與所述水平底板連接，兩個所述驅動電機的輸出軸以及另一個所述萬向輪分別與所述平衡桿為轉動連接，與所述水平底板固定連接且與所述平衡桿轉動連接。本實用新型提供的地面自適應通用型底盤具有地面自適應能力，使采用該底盤的機器人可以平穩通過各種凸起和凹坑的地面，極大地擴展了通用機器人的利用空間。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，更具體地說，是涉及一種地面自適應通用型底盤及具有該底盤的機器人。

背景技術

現有通用的機器人底盤主要是利用彈簧阻尼等元件組成的彈性懸掛系統來提高機器人底盤的通過性，在遇到地面凸起時，彈簧壓縮，在遇到凹坑時彈簧伸長，但是這種方式對于底盤通過性的提高效果比較有限，對于負載一般有較為明確的區間，而且懸掛系統選型設計較為復雜，實際應用效果一般。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種地面自適應通用型底盤，以解決現有技術中存在的底盤通過性不良、承載適應性較差的技術問題。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：提供一種地面自適應通用型底盤，包括：

水平底板；

兩個驅動輪，分別通過兩個驅動電機驅動；

兩個萬向輪，兩個所述萬向輪的中心連線與兩個所述驅動輪的中心連線相互垂直；

后支架，其中一個所述萬向輪通過所述后支架與所述水平底板連接；

平衡桿，兩個所述驅動電機的輸出軸以及另一個所述萬向輪分別與所述平衡桿為轉動連接；

旋轉副，與所述水平底板固定連接且與所述平衡桿轉動連接。

進一步地，所述平衡桿包括用于包覆兩個所述驅動電機的電機罩以及連接于所述電機罩的前端且用于連接另一個所述萬向輪的前板，兩個所述驅動電機的輸出軸分別向外穿過所述電機罩且與所述電機罩轉動連接，所述旋轉副與所述電機罩轉動連接，所述后支架、兩個所述驅動電機、所述前板及所述電機罩均處于所述水平底板的同一側，所述水平底板上設置有用于兩個所述萬向輪穿過并能自由旋轉的通孔。

進一步地，所述電機罩包括兩個側板以及一個連接于兩個所述側板之間的折彎板，兩個所述驅動電機的所述輸出軸分別穿過相應一側的所述側板與所述驅動輪連接，所述前板與所述折彎板連接。

進一步地，所述旋轉副包括一連接軸及轉動連接于所述連接軸兩端的支撐座，兩個所述支撐座分別通過螺栓與所述水平底板連接，所述連接軸的兩端分別穿過兩個所述支撐座以及兩個所述側板且與兩個所述側板轉動連接。

進一步地，兩個所述側板內側分別連接一個與所述驅動電機的所述輸出軸轉動連接的輔助板。

進一步地，兩個所述側板上分別設置有用于所述連接軸的兩端轉動穿過的水平U型槽，所述水平U型槽的軸線與所述水平底板所在的平面平行。

進一步地，兩個所述側板上分別設置有用于所述驅動電機的輸出軸穿過且向下開口的豎向U型槽，所述豎向U型槽的軸線與所述水平底板所在的平面垂直。

進一步地，兩個所述側板、所述折彎板及所述前板為一體成型。

進一步地，所述后支架包括水平支撐板和四個用于與所述水平底板連接的支腳，其中一個所述萬向輪與所述水平支撐板固定連接。