[實(shí)用新型]一種基于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的農(nóng)用全方位移動平臺

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201721074900.6
• 申請日: 2017-08-25
• 公開（公告）號: CN207433621U
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于鑫;孫裕晶;趙偉程;高健;齊天旭;景瑞真
• 申請（專利權(quán)）人: 于鑫
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D63/02
• 代理公司: 北京華仲龍騰專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11548
• 代理人: 李靜

本實(shí)用新型公開了一種基于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的農(nóng)用全方位移動平臺，包括平臺本體，所述平臺本體的下表面兩側(cè)固定連接有連接座，所述連接座的下表面中心處設(shè)有避讓槽，所述連接座的下表面通過螺栓固定連接有轉(zhuǎn)向套筒，所述轉(zhuǎn)向套筒的上表面固定安裝有轉(zhuǎn)向電機(jī)，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)滑動連接于避讓槽的內(nèi)部表面，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)的軸端處通過第一平鍵固定連接有轉(zhuǎn)向軸，所述轉(zhuǎn)向套筒的外表面上端通過螺釘固定安裝有上端蓋，所述轉(zhuǎn)向軸的外表面下端通過第二平鍵固定連接有小齒輪。該基于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的農(nóng)用全方位移動平臺的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)能夠大大提高移動平臺的使用穩(wěn)定性和便利性，增加對環(huán)境的適應(yīng)性，保證時候壽命和使用效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及移動平臺技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種基于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的農(nóng)用全方位移動平臺的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，全方位移動機(jī)器人正代替人類在不同的領(lǐng)域發(fā)揮越來越重要的作用，作為人類運(yùn)動功能的延伸和擴(kuò)展，全方位移動機(jī)器人能夠前往復(fù)雜的空間，農(nóng)用全方位移動平臺機(jī)構(gòu)方案全方位移動平臺需要在農(nóng)田中進(jìn)行靈活作業(yè)，并且要求全方位移動能夠進(jìn)行穩(wěn)定的越障，這對于輪系的要求就十分重要。

由于萬向輪系結(jié)構(gòu)在運(yùn)動過程中與地面連續(xù)接觸，所以運(yùn)動平穩(wěn)，能夠使作業(yè)機(jī)器人工作效率穩(wěn)定，同時也會減少移動平臺打滑的現(xiàn)象，且萬向輪的結(jié)構(gòu)形式負(fù)載能力大，所以多選擇萬向輪系為全方位移動平臺的輪系結(jié)構(gòu)，但是現(xiàn)有的萬向輪系在使用時還存在一些問題，例如萬向輪的轉(zhuǎn)向角度控制精度不夠，容易造成平臺移動時的偏移量比較大，會造成碰撞的現(xiàn)象，而且在農(nóng)田特殊的環(huán)境下，可能會因?yàn)槁访娴钠鸱簤航橘|(zhì)會因?yàn)槊芊庑圆缓脤?dǎo)致泄漏，對移動平臺的其他機(jī)構(gòu)造成影響，氣動驅(qū)動同樣對密封要求過高，使用時不夠便利，穩(wěn)定性較差。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種基于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的農(nóng)用全方位移動平臺的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種基于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的農(nóng)用全方位移動平臺，包括平臺本體，所述平臺本體的下表面兩側(cè)固定連接有連接座，所述連接座的下表面中心處設(shè)有避讓槽，所述連接座的下表面通過螺栓固定連接有轉(zhuǎn)向套筒，所述轉(zhuǎn)向套筒的上表面固定安裝有轉(zhuǎn)向電機(jī)，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)滑動連接于避讓槽的內(nèi)部表面，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)的軸端處通過第一平鍵固定連接有轉(zhuǎn)向軸，所述轉(zhuǎn)向套筒的外表面上端通過螺釘固定安裝有上端蓋，所述轉(zhuǎn)向套筒的下表面通過螺釘固定安裝有下端蓋，所述轉(zhuǎn)向軸的外表面下端通過第二平鍵固定連接有小齒輪。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)向套筒的外表面中心處轉(zhuǎn)動連接有外套筒，所述外套筒的外表面后側(cè)固定焊接有直角支撐柱，所述直角支撐柱的橫桿下表面通過連接軸固定連接有半齒輪，所述半齒輪的前端表面嚙合于小齒輪的后側(cè)表面。

優(yōu)選的，所述直角支撐柱的豎桿外側(cè)表面固定焊接有轉(zhuǎn)動套筒，所述轉(zhuǎn)動套筒的內(nèi)部通過轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動連接有滾輪，所述直角支撐柱豎桿外側(cè)表面上端通過螺釘固定安裝有弧形擋板，所述弧形擋板滑動連接于外套筒的前側(cè)表面。

優(yōu)選的，所述外套筒的上表面滑動連接于上端蓋的下表面，所述外套筒的下表面轉(zhuǎn)動連接于下端蓋的上表面。

優(yōu)選的，所述連接座有四個，且對稱均勻分布于平臺本體的下表面外側(cè)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：該基于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的農(nóng)用全方位移動平臺的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)通過轉(zhuǎn)向電機(jī)帶動的小齒輪嚙合半齒輪，能夠準(zhǔn)確控制轉(zhuǎn)向的精度，提供按萬向輪的控制效果，而且通過轉(zhuǎn)動連接的轉(zhuǎn)向套筒和外套筒，能夠保證調(diào)節(jié)時的穩(wěn)定性，這樣能夠大大提高移動平臺的使用穩(wěn)定性和便利性，增加對環(huán)境的適應(yīng)性，保證時候壽命和使用效果。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的轉(zhuǎn)向套筒連接截面圖；

圖3為本實(shí)用新型的外套筒結(jié)構(gòu)示意圖；