[實用新型]轉動靈活的液壓機械臂旋轉關節

有效

• 申請號: 201721053530.8
• 申請日: 2017-08-22
• 公開（公告）號: CN207189709U
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 蔣科;王銳;王沙利;田龍;陳妙謀
• 申請（專利權）人: 重慶藍略路新科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 重慶為信知識產權代理事務所(普通合伙)50216
• 代理人: 龍玉洪

技術領域

本實用新型涉及機械臂技術領域，具體涉及一種轉動靈活的液壓機械臂旋轉關節。

背景技術

近些年來，機器人技術發展十分迅速，機器人在工業、農業、服務、醫療、軍事等領域獲得了廣泛應用。機械手是機器人技術的重要分支，可以完成各種預期任務。機械手按其驅動方式可分為電驅動、氣動、液壓驅動，其中液壓驅動機械手具有運動平穩、負載能力大、快速性好、可實現無級變速等優點，被廣應用于水下作業等重載作業場合。機械手的旋轉關節是機械手的關鍵部件，其靈活性、準確性很大程度上決定了機械手的靈活性、準確性。因此設計體積小，靈活性好的機械手旋轉關節部具有十分重要意義。目前液壓驅動的機械手旋轉關節大都采用獨立的液壓馬達和液壓缸直接連接，體積龐大，關節旋轉靈活性差。

實用新型內容

為解決以上技術問題，本實用新型提供一種轉動靈活的液壓機械臂旋轉關節。

技術方案如下：一種轉動靈活的液壓機械臂旋轉關節，其關鍵在于：包括關節殼體，該關節殼體內設有旋轉件，該旋轉件和關節殼體之間形成液壓油腔，所述液壓油腔內沿所述旋轉件的旋轉中心線方向設有兩個腔體分隔組件，其中一個腔體分隔組件固定安裝在所述關節殼體的內壁上，另一個所述腔體分隔組件固定安裝在所述旋轉件上，兩個所述腔體分隔組件將所述液壓油腔分隔成兩個液壓油室。采用上述技術方案通過兩個腔體分隔組件將關節殼體分隔成兩個液壓油室，控制兩個液壓油室流入流量的大小、油壓等即可控制關節的旋轉角度、穩定性等，整個關節設計體積大大減小，且結構簡單，旋轉靈活。

作為優選：上述腔體分隔組件包括兩個正對設置的分隔塊，兩個所述分隔塊的內側面貼合，二者之間經鎖緊件鎖緊后形成所述腔體分隔組件。采用該方案方便安裝分隔塊。

上述旋轉件為軸套，所述關節殼體為兩端開口的筒狀結構，所述軸套軸向穿設在所述關節殼體內，所述液壓油腔的兩端分別通過端蓋板封閉。采用此方案方便將殼體和軸套組裝在一起。

兩個所述分隔塊之間設有密封組件，所述密封組件將兩個所述液壓油室密封隔離。采用該方案通過密封組件可確保兩個液壓油室之間密封嚴密。

上述密封組件包括兩個正對設置的矩形墊圈，兩個所述分隔塊的內側面上對應所述矩形墊圈分別設有密封槽，所述矩形墊圈分別落在對應的密封槽內，兩個所述矩形墊圈緊密貼合，所述矩形墊圈的外圈邊緣同時與所述關節殼體的內壁、軸套的外壁以及端蓋板的內壁抵緊。采用該方案兩個矩形墊圈的外圈四周分別與液壓油腔的內壁抵緊，從而有效確保了兩個液壓油室的密封性。

兩個所述矩形墊圈之間設有密封圈，兩個所述矩形墊圈將所述密封圈夾緊。采用該方案兩個較硬的矩形墊圈之間夾設一個較軟的密封圈，方便調節密封圈的變形量，確保密封嚴密。

上述端蓋板的外側從內往外依次設有鎖緊環和卡緊環，所述鎖緊環和所述端蓋板固定連接，所述鎖緊環抵緊在所述卡緊環上，所述卡緊環的外圈卡設在所述關節殼體的內壁上。采用該方案通過鎖緊環與卡緊環的抵緊，確保端蓋板軸向位置被限定，徑向上仍然可以自由旋轉；而卡緊環由于卡設在關節殼體內壁上，在軸向上雖被限位但仍具有一定的浮動能力且徑向上能自由旋轉，在方便裝配的同時，可使腔體分隔組件上的密封組件能始終保持良好的密封效果，并能有效減少密封組件在旋轉過程中的摩擦力。

兩個所述液壓油室分別連接有液壓油管。

有益效果：采用本實用新型的有益效果是整個關節設計體積小，且結構簡單，通過控制兩個液壓油室流入流量的大小、油壓等即可控制關節的旋轉角度、穩定性等，關節旋轉靈活。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結構示意圖；

圖2為本實用新型的平面結構示意圖；

圖3為圖2的A-A’剖視圖；

圖4為圖3中a部的放大圖；

圖5為圖2的B-B’剖視圖；

圖6為圖5中b部的放大圖。

具體實施方式

下面結合實施例和附圖對本實用新型作進一步說明。

如圖1-6所示，一種轉動靈活的液壓機械臂旋轉關節，包括關節殼體1，該關節殼體1內設有旋轉件，該旋轉件和關節殼體1之間形成液壓油腔，所述液壓油腔內沿所述旋轉件的旋轉中心線方向設有兩個腔體分隔組件，其中一個腔體分隔組件固定安裝在所述關節殼體1的內壁上，另一個所述腔體分隔組件固定安裝在所述旋轉件上，兩個所述腔體分隔組件將所述液壓油腔分隔成兩個液壓油室2，兩個所述液壓油室2分別連接有液壓油管9。