[實(shí)用新型]一種用于機(jī)械人末端的平行夾持裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721045222.0
• 申請(qǐng)日: 2017-08-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN207172097U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-04-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周信
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J15/02
• 分類號(hào): B25J15/02
• 代理公司: 上海漢聲知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司31236
• 代理人: 黃超宇,胡晶

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于機(jī)械人末端的平行夾持裝置。

背景技術(shù)

在機(jī)器人自動(dòng)化搬運(yùn)技術(shù)中，二指平行運(yùn)動(dòng)的夾持方式應(yīng)用較多，對(duì)板類零件、盤類零件、軸類零件、箱類零件等均可使用該種夾持方式，目前國(guó)內(nèi)外采用的二指夾持方式主要有兩種：一是直接使用氣動(dòng)平行夾爪，二是雙氣缸控制平行夾爪。

然而，在實(shí)際應(yīng)用中，氣動(dòng)平行夾爪的方式是利用生產(chǎn)線的氣動(dòng)系統(tǒng)直接控制平行夾爪的運(yùn)動(dòng)，該方式的設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜、夾持力小、不便于維修、設(shè)備成本也高；而雙氣缸控制夾爪的方式是通過(guò)設(shè)置兩套氣缸機(jī)構(gòu)，對(duì)組成平行夾爪的各個(gè)夾爪分別控制，但在實(shí)際生產(chǎn)中，平行夾爪在平行運(yùn)動(dòng)時(shí)的同步性差、剛性差、對(duì)工件的自動(dòng)對(duì)中能力也差，造成機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)精確性下降，因此常常存在夾空現(xiàn)象，影響生產(chǎn)線的正常運(yùn)行。

本實(shí)用新型的方案便是針對(duì)上述問(wèn)題對(duì)現(xiàn)有用于機(jī)械人末端的平行夾持裝置進(jìn)行的改進(jìn)。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本實(shí)用新型提供一種用于機(jī)械人末端的平行夾持裝置，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易操作，適用于不同尺寸與規(guī)格的零部件夾持，且?jiàn)A持準(zhǔn)確率高的特點(diǎn)。

為了達(dá)到上述實(shí)用新型目的，解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案如下：

一種用于機(jī)械人末端的平行夾持裝置，包括固定架、傳動(dòng)臂、機(jī)械手臂、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一齒輪、第二齒輪、轉(zhuǎn)動(dòng)軸、活動(dòng)塊、連接桿、支桿、主夾緊塊、副夾緊塊、伸縮桿和彈簧，其中：

所述固定架的上端固定連接有傳動(dòng)臂，且所述傳動(dòng)臂遠(yuǎn)離所述固定架的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有機(jī)械手臂，所述傳動(dòng)臂的外壁一側(cè)設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，且所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的一側(cè)設(shè)有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸穿過(guò)所述傳動(dòng)臂的外壁向內(nèi)延伸端設(shè)有第一齒輪，且所述傳動(dòng)臂的內(nèi)壁設(shè)有與所述第一齒輪對(duì)應(yīng)的槽孔，所述第一齒輪的下端嚙合連接有第二齒輪，且所述第二齒輪的內(nèi)壁水平插接有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述固定架的內(nèi)壁設(shè)有與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸對(duì)應(yīng)的活動(dòng)腔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩端外壁對(duì)稱螺紋連接有一活動(dòng)塊，所述活動(dòng)塊的下端固定連接有連接桿，且所述連接桿遠(yuǎn)離所述活動(dòng)塊的端部一側(cè)固定連接有支桿，所述支桿遠(yuǎn)離所述連接桿的一端設(shè)有主夾緊塊，所述主夾緊塊的內(nèi)壁中心處插接有副夾緊塊，且所述副夾緊塊的一側(cè)設(shè)有伸縮桿，所述伸縮桿的外壁套接有所述彈簧。

進(jìn)一步的，所述活動(dòng)塊的外壁兩側(cè)對(duì)稱固定連接有限位桿，且所述活動(dòng)腔的內(nèi)壁設(shè)有與所述限位桿對(duì)應(yīng)的限位槽，用于對(duì)所述活動(dòng)塊進(jìn)行限位支撐從而使得所述活動(dòng)塊穩(wěn)定運(yùn)行。

進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩端外壁分別設(shè)有正絲螺紋和反絲螺紋，用于所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)兩側(cè)的所述活動(dòng)塊同時(shí)向中間移動(dòng)或兩側(cè)移動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述主夾緊塊的外壁一側(cè)設(shè)有若干組凸起，用于增加所述主夾緊塊的表面摩擦力從而使得夾持更加穩(wěn)固。

優(yōu)選的，若干組所述凸起采用橡膠制成。

進(jìn)一步的，所述副夾緊塊的外壁一側(cè)設(shè)有若干組齒形凹槽，用于小型零部件的夾持。

進(jìn)一步的，所述連接桿與支桿之間的夾角為90°。

本實(shí)用新型由于采用以上技術(shù)方案，使之與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下的優(yōu)點(diǎn)和積極效果：

本實(shí)用新型提供的一種用于機(jī)械人末端的平行夾持裝置，首先通過(guò)外置控制開(kāi)關(guān)啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第一齒輪再通過(guò)第二齒輪帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，使得活動(dòng)塊同時(shí)向中間移動(dòng)或兩側(cè)移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)零部件的夾緊和松開(kāi)，且由于活動(dòng)塊的外壁兩側(cè)對(duì)稱固定連接有限位桿，且活動(dòng)腔的內(nèi)壁設(shè)置有與限位桿對(duì)應(yīng)的限位槽，對(duì)活動(dòng)塊起到一定的限位支撐作用，有利于活動(dòng)塊的穩(wěn)定運(yùn)行，而主夾緊塊的外壁一側(cè)設(shè)置有若干組凸起，且凸起為橡膠制成的構(gòu)件，增加表面摩擦力，對(duì)具有弧形面的零部件夾持更加穩(wěn)固，而副夾緊塊對(duì)尺寸較小的零部件夾持更加穩(wěn)固，實(shí)用性更強(qiáng)。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易操作，適用于不同尺寸與規(guī)格的零部件夾持，且?jiàn)A持準(zhǔn)確率高，適宜廣泛推廣。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單的介紹。顯而易見(jiàn)，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。附圖中：

圖1是本實(shí)用新型一種用于機(jī)械人末端的平行夾持裝置的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型一種用于機(jī)械人末端的平行夾持裝置中A-A截面結(jié)構(gòu)示意圖。

【主要符號(hào)說(shuō)明】

1-固定架；

2-傳動(dòng)臂；

3-機(jī)械手臂；

4-驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

5-第一齒輪；