[實(shí)用新型]一種前臂康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201721033251.5
• 申請(qǐng)日: 2017-08-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208591272U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于程隆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 于程隆
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 牟永林

1.一種前臂康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于：所述一種前臂康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人包括電機(jī)減速機(jī)構(gòu)、臂部類軸承運(yùn)動(dòng)單元、第一L型板(20)、第二L型板(21)、第三L型板(22)、腕部四桿機(jī)構(gòu)和基座，所述電機(jī)減速機(jī)構(gòu)安裝在所述基座上，所述電機(jī)減速機(jī)構(gòu)與所述臂部類軸承運(yùn)動(dòng)單元連接，所述臂部類軸承運(yùn)動(dòng)單元通過(guò)第一L型板(20)與所述腕部四桿機(jī)構(gòu)連接，所述腕部四桿機(jī)構(gòu)與第三L型板(22)的一端連接，第三L型板(22)的另一端與第二L型板(21)的一端連接，第二L型板(21)的另一端與所述臂部類軸承運(yùn)動(dòng)單元連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種前臂康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于：所述電機(jī)減速機(jī)構(gòu)包括永磁直流電機(jī)(1)、L型減速器(2)和軸(3)，永磁直流電機(jī)(1)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與L型減速器(2)的輸入軸連接，L型減速器(2)的輸出軸通過(guò)軸(3)與所述臂部類軸承運(yùn)動(dòng)單元連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述一種前臂康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于：所述臂部類軸承運(yùn)動(dòng)單元包括兩個(gè)固定半圓(4)、多個(gè)圓柱滾子(5)、可動(dòng)半圓(6)、十個(gè)U型鉤(7)、五個(gè)繩索(8)和Z型板(19)，兩個(gè)固定半圓(4)套裝在軸(3)上，可動(dòng)半圓(6)設(shè)置在兩個(gè)固定半圓(4)之間，可動(dòng)半圓(6)的兩側(cè)分別通過(guò)多個(gè)圓柱滾子(5)與兩個(gè)固定半圓(4)的內(nèi)側(cè)滑動(dòng)連接，可動(dòng)半圓(6)兩端的外壁分別設(shè)有五個(gè)U型鉤(7)，繩索(8)的一端與可動(dòng)半圓(6)一端外壁上的U型鉤(7)連接，繩索(8)的另一端繞軸(3)一周后與可動(dòng)半圓(6)另一端外壁上的U型鉤(7)連接，兩個(gè)固定半圓(4)的底部安裝在Z型板(19)上，Z型板(19)通過(guò)第一L型板(20)與所述腕部四桿機(jī)構(gòu)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種前臂康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于：所述腕部四桿機(jī)構(gòu)包括第一支撐電機(jī)(9)、第一鉸鏈(10)、第一桿件(11)、球面鉸鏈(12)、第二桿件(13)、手柄(14)、第二鉸鏈(15)、第三桿件(16)、第三鉸鏈(17)和第二支撐電機(jī)(18)，第一支撐電機(jī)(9)安裝在第一L型板(20)上，第一支撐電機(jī)(9)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過(guò)第一鉸鏈(10)與第一桿件(11)的一端連接，第一桿件(11)的另一端通過(guò)球面鉸鏈(12)與第二桿件(13)的一端連接，第二桿件(13)的一端與手柄(14)的一端連接，手柄(14)的另一端通過(guò)第二鉸鏈(15)與第三桿件(16)的一端連接，第三桿件(16)的另一端通過(guò)第三鉸鏈(17)與第二支撐電機(jī)(18)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，第二支撐電機(jī)(18)與第三L型板(22)的另一端連接。