[實用新型]示教裝置及系統

有效

• 申請號: 201721027896.8
• 申請日: 2017-08-16
• 公開（公告）號: CN207571964U
• 公開（公告）日: 2018-07-03
• 發明（設計）人: 凌清;吳興華;宋仕超;王松
• 申請（專利權）人: 嘉興銳視智能科技有限公司
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02;H04N7/18
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 張紅平

1.示教裝置，其特征在于，包括：同步器、相機組、示教器、軌跡處理器和機器人，其中，所述相機組包括至少兩個相機，所述示教器包括陀螺儀；

所述同步器、所述相機組、所述示教器、所述軌跡處理器和所述機器人依次相連；

所述同步器，用于向所述相機組和所述示教器發送同步信號；

所述相機組，用于在接收到所述同步信號后，控制各個所述相機同時采集所述示教器的示教位置信息；

所述陀螺儀，用于在接收到所述同步信號后，采集所述示教器的示教角度信息；

所述軌跡處理器，用于根據所述示教位置信息和所述示教角度信息生成示教軌跡信號；

所述機器人，用于按照所述示教軌跡信號進行生產作業。

2.根據權利要求1所述的示教裝置，其特征在于，所述同步器、所述示教器和所述相機組設置在第一網段，所述軌跡處理器和所述機器人設置在第二網段，且，所述第一網段和所述第二網段為不同的網段。

3.根據權利要求2所述的示教裝置，其特征在于，所述示教器頂部的不同位置處設置有三個光源，且，所述三個光源用于計量所述示教位置信息。

4.根據權利要求1所述的示教裝置，其特征在于，所述同步器的頻率為125赫茲。

5.根據權利要求3所述的示教裝置，其特征在于，還包括標定桿，所述標定桿與所述示教器相連；

所述標定桿，用于對三個光源所在的坐標系進行標定。

6.根據權利要求1所述的示教裝置，其特征在于，還包括三維空間模型，所述同步器、所述相機組、所述示教器和所述機器人均設置在所述三維空間模型中。

7.根據權利要求6所述的示教裝置，其特征在于，所述相機組包括躁點去除器，所述躁點去除器，用于去除所述三維空間模型中的干擾光線。

8.根據權利要求7所述的示教裝置，其特征在于，所述相機組包括四臺相機，每臺所述相機等間隔的設置在所述示教器的上方，且，所述每臺相機之間的鏡頭均向下傾斜45度。

9.根據權利要求4所述的示教裝置，其特征在于，還包括方格靶紙，所述方格靶紙與所述相機組相連；

所述方格靶紙，用于對所述相機組內的各個相機進行焦距校驗。

10.示教系統，其特征在于，包括：監視器和如權利要求1-9任一項所述的示教裝置；

所述監視器和所述示教裝置相連；

所述監視器，用于對所述示教裝置的工作狀態進行實時監視。