[實用新型]示教裝置及系統

有效

• 申請號: 201721027896.8
• 申請日: 2017-08-16
• 公開（公告）號: CN207571964U
• 公開（公告）日: 2018-07-03
• 發明（設計）人: 凌清;吳興華;宋仕超;王松
• 申請（專利權）人: 嘉興銳視智能科技有限公司
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02;H04N7/18
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 張紅平

本實用新型提供了示教裝置及系統，涉及智能控制技術領域，其中，該示教裝置包括：同步器、相機組、示教器、軌跡處理器和機器人，在該示教裝置中，相機組包括至少兩個相機，示教器包括陀螺儀，同步器、相機組、示教器、軌跡處理器和機器人依次相連，使用時，先由同步器向相機組和示教器發送同步信號，之后，相機組在接收到同步信號后，控制各個相機同時采集示教器的示教位置信息，同時，陀螺儀用于在接收到同步信號后，采集示教器的示教角度信息，并且，軌跡處理器能夠根據示教位置信息和示教角度信息生成示教軌跡信號，這樣，機器人按照示教軌跡信號進行生產作業，并且，示教過程方便快捷。

技術領域

本實用新型涉及智能控制技術領域，尤其涉及示教裝置及系統。

背景技術

隨著經濟的發展和科技的進步，原本需要人工進行操作的生產作業逐步變成了由機器人來進行操作，從而在很大幅度上節省了人力消耗，提高了生產效率。

由于，在某個行業內的生產環境中生產的過程大致都相同，生產的工序和步驟多是重復進行的。因此，在目前的生產作業中，首先需要將生產作業的操作軌跡“演示”給機器人，之后，由機器人按照既定的操作軌跡來重復工作，以完成生產作業。而機器人記錄操作軌跡的方式多為在機器人中預先存儲程序代碼，之后，機器人按照預先存儲的程序代碼來進行生產作業。

近年來，示教器的出現為機器人進行生產作業提供了新的方式。即先由示教器通過按鍵一步一步的操縱機器人進行生產作業的操縱，機器人在上述過程中記錄操縱的軌跡，當整個生產作業的過程演練完一遍之后，機器人按照已經記錄的軌跡來執行生產作業。但是，在該示教過程中，機器人在演練過程中難以精確記錄示教器的指示，導致一方面是現場環境的影響使示教無法準確進行，另一方面，示教軌跡過于復雜難以實施。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型實施例的目的在于提供了示教裝置及系統，通過設置同步器和相機組等，實現了機器人對示教過程的快速學習。

第一方面，本實用新型實施例提供了示教裝置，包括：同步器、相機組、示教器、軌跡處理器和機器人，其中，相機組包括至少兩個相機，示教器包括陀螺儀；

同步器、相機組、示教器、軌跡處理器和機器人依次相連；

同步器，用于向相機組和示教器發送同步信號；

相機組，用于在接收到同步信號后，控制各個相機同時采集示教器的示教位置信息；

陀螺儀，用于在接收到同步信號后，采集示教器的示教角度信息；

軌跡處理器，用于根據示教位置信息和示教角度信息生成示教軌跡信號；

機器人，用于按照示教軌跡信號進行生產作業。

結合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，同步器、示教器和相機組設置在第一網段，軌跡處理器和機器人設置在第二網段，且，第一網段和第二網段為不同的網段。

結合第一方面的第一種可能的實施方式，本實用新型實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，示教器頂部的不同位置處設置有三個光源，且，三個光源用于計量示教位置信息。

結合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，同步器的頻率為125赫茲。

結合第一方面的第二種可能的實施方式，本實用新型實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，示教裝置還包括標定桿，標定桿與示教器相連；

標定桿，用于對三個光源所在的坐標系進行標定。

結合第一方面，本實用新型實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中，示教裝置還包括三維空間模型，同步器、相機組、示教器和機器人均設置在三維空間模型中。