[實用新型]一種關節型機器人

有效

• 申請號: 201721027291.9
• 申請日: 2017-08-16
• 公開（公告）號: CN207256226U
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 陳武瓊
• 申請（專利權）人: 陳武瓊
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，具體為一種關節型機器人。

背景技術

現有技術中的機器人，具有六個自由度，一方面，結構復雜、使用不方便、安裝調試難度大、造價高，另一方面，每個維度的驅動機構一般設置在對應的關節處，造成關節處重量過大，運行時容易晃動，從而影響機器人精度，而且存在較大的安全隱患，例如申請號為201520890455.5的專利，包括底座、第一手臂和第二手臂，第一驅動機構，第二驅動機構；第一驅動機構包括第一電機、第一主動輪、第一同步帶，該專利結構復雜，傳動方式繁瑣，提高了關節型機器人的制造成本，同時將電機安裝在關節處，增加了機械臂的負載，加大了機械臂運轉時的抖動，大大增加了誤差，影響了機械工作時的精度，且機械傳動方式皮帶來進行傳動，在負載過大時容易出現打滑現象，影響了傳動精度，增加了誤差率，且該專利的工作范圍小，降低了工作的效率，無法滿足客戶的需求。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種關節型機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種關節型機器人，包括箱體、第一轉軸和外殼，所述箱體的頂端設有外殼，所述外殼通過第一轉軸與箱體相連，所述外殼的右側設有第一套筒，所述第一套筒的底端設有滑塊，所述箱體的內腔左側底端安裝有第三電機，所述第一轉軸貫穿箱體與第三電機相連，所述第一轉軸通過第三軸承與箱體相連，所述第一轉軸的右側底端安裝有第二套筒，所述第二套筒的內部左側安裝有第二電機，所述第二電機的右側安裝有第二絲杠，所述第二絲杠通過第二軸承與第二套筒相連，所述外殼的內部左側安裝有第一電機，所述第一電機的右側安裝有第二轉軸，所述第一電機的右側設有第三轉軸，所述第三轉軸的內部設有頂桿，所述第二轉軸貫穿第三轉軸與頂桿相連，所述第三轉軸的底端設有第二卡桿，所述第二卡桿貫穿外殼和箱體與第二絲杠嚙合相連，所述外殼通過第一軸承與第一套筒相連，所述第一套筒的內壁左側安裝有卡盤，所述卡盤的右側設有第二齒輪，所述第三轉軸貫穿第一套筒和卡盤與第二齒輪相連，所述第二齒輪的右側底端設有第一齒輪，所述第一齒輪與第二齒輪嚙合相連，所述第一齒輪通過第一絲杠與第一套筒相連，所述第一套筒的內壁右側安裝有滑塊，所述滑塊的頂端安裝有第一卡桿，所述第一卡桿與第一絲杠嚙合相連。

優選的，所述滑塊的內部底端設有底板，所述底板通過拉伸彈簧與滑塊相連，所述底板的底端左右兩側均設有卡爪，所述卡爪通過支座與底板相連，所述卡爪的底端設有刀柄，所述刀柄與卡爪搭接相連。

優選的，所述拉伸彈簧的外壁套接有硅膠套。

優選的，所述第一軸承的外壁安裝有密封圈。

優選的，所述第一套筒的頂端設有通孔。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：該關節型機器人，結構簡單，傳動方式便捷，提高了機械傳動的效率，通過卡桿和第二轉軸的配合，能夠快速的切換第一套筒的轉動和滑塊的上下移動，簡化了關節型機器人的操作難度，通過第一絲杠和第二絲杠作為傳動元件，傳動精確，能夠將誤差降到最低，通過第一轉軸和第三電機的配合，使外殼能夠轉動，增加了機械臂的工作范圍，提高了效率，通過將第二電機和第三電機安裝在箱體內部取代安裝在關節處，大大降低了關節運轉時，機械臂的負載，提高了機械臂的使用壽命，降低了成本，同時減少了機械的晃動，降低了誤差，滿足了客戶的需求。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖2為本實用新型的外殼內部結構示意圖；

圖3為本實用新型的第一套筒內部結構示意圖；

圖4為本實用新型的卡盤內部結構示意圖；

圖5為本實用新型的第二卡桿結構示意圖；

圖6為本實用新型的滑塊內部結構示意圖。

圖中：1、箱體，2、第一轉軸，3、外殼，4、第一套筒，5、滑塊，6、第一電機，7、第二轉軸，8、頂桿，9、第三轉軸，10、卡盤，11、第一絲杠，12、第一卡桿，13、第一齒輪，14、第二齒輪，15、第一軸承，16、第二卡桿，17、第二軸承，18、第二絲杠，19、第二電機，20、第三電機，21、第二套筒，22、第三軸承，23、拉伸彈簧，24、底板，25、支座，26、刀柄，27、卡爪，28、硅膠套，29、密封圈，30、通孔。

具體實施方式