[實用新型]一種機械手及機器人

有效

• 申請號: 201721024932.5
• 申請日: 2017-08-16
• 公開（公告）號: CN207224000U
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發明（設計）人: 吳雄輝;張銀磊;劉陽;劉新建;趙強;佀昶
• 申請（專利權）人: 深圳果力智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 唐致明

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機械手及機器人。

背景技術

隨著科技的高速發展，在很多場合可利用自動化機器取代人工進行相關的活動和操作，例如機械手，其廣泛應用于工業生產、物流、冶金醫療、及3C產業等領域，用以取代人手進行抓取和搬運等重復性、機械性工作，能夠極大程度上提高生產；同時也能取代人手進行一些復雜、危險性高的工作，較大程度上保證人身安全。但現有技術中，機械手采用剛性結構，而且傳動結構復雜，功能單一，只適用于表面為剛性的物體，且要求多個物體形狀、大小和位置均固定不變，才能進行抓取。無法抓取形狀、大小、位置存在偏差的物體，且現有的機械手對待抓取物體的包絡能力差，抓取穩定性差。對于具有易變形或易破壞特征的物體，利用現有的機器人無法順利抓取，易造成物體的損壞。

因此，需要針對上述現有技術中存在的問題，提供一種技術方案以解決上述問題。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種具備自適應抓取功能的機械手及機器人。

本實用新型解決上述技術問題所采用的技術方案是：

提供了一種機械手，其包括傳動裝置和抓取裝置，所述抓取裝置包括至少兩個手指，所述傳動裝置帶動所述手指收攏或張開，從而進行抓取或釋放動作，所述手指可發生彈性變形，所述傳動裝置包括連桿機構，所述連桿機構的數量與所述手指的數量對應相等，所述手指分別與所述連桿機構相連接。

作為上述技術方案的改進，所述傳動裝置還包括一固定卡盤，所述連桿機構分別與所述固定卡盤構成四連桿機構，所述連桿機構包括依次連接的第一連架桿、連桿和第二連架桿，所述第一連架桿和所述第二連架桿分別與所述固定卡盤鉸接，所述連桿的兩端分別與所述第一連架桿和所述第二連架桿鉸接。

作為上述技術方案的進一步改進，所述傳動裝置還包括一蝸桿，所述連桿機構沿所述蝸桿周向均勻分布，所述第一連架桿包括一齒輪盤，所述齒輪盤分別與所述蝸桿相嚙合。

作為上述技術方案的進一步改進，所述固定卡盤包括安裝盤和固定支架，所述蝸桿垂直于所述安裝盤中央，所述固定支架的數量與所述連桿機構的數量對應相等，所述固定支架以所述蝸桿為中心沿環狀均勻分布，所述第一連架桿與所述固定支架鉸接，所述第二連架桿與所述安裝盤鉸接。

作為上述技術方案的進一步改進，所述安裝盤上傾斜設置有安裝臺，所述安裝臺與所述固定支架的位置相對應，所述安裝臺上設置有用于與所述手指連接的第一安裝部。

作為上述技術方案的進一步改進，所述手指包括驅動部、固定部和抓取部，所述驅動部用于驅動所述抓取部和所述固定部進行變形，所述抓取部用于抓取物體。

作為上述技術方案的進一步改進，所述驅動部、所述固定部和所述抓取部交匯于同一交匯處并形成截面為y型的結構，對應y型的下部為所述抓取部，對應y型的上部分別為所述驅動部和所述固定部。

作為上述技術方案的進一步改進，所述第二連架桿上設置有第二安裝部，所述驅動部與所述第二安裝部可拆卸地連接，所述固定部與所述固定卡盤可拆卸地連接。

作為上述技術方案的進一步改進，包括三個所述手指。

還提供了一種機器人，其包括上述的機械手，所述機械臂帶動所述機械手進行運動。

本實用新型的有益效果是：

本實用新型一種機械手及機器人，包括傳動裝置和抓取裝置，所述抓取裝置包括手指，所述手指與所述傳動裝置相連接，所述傳動裝置帶動所述手指收攏或張開，從而進行抓取或釋放動作，所述手指可發生彈性變形，手指可根據物體的外形自適應壓靠物體表面，使得手指具備自適應的抓取的能力，適用于形狀、大小、位置存在偏差的物體，對待抓取物體的包絡能力強，使得抓取穩定性高。帶有上述機械手的機器人還包括機械臂，機械臂可帶動機械手運動到所需位置，并對物體進行自適應抓取和搬運。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖做簡單說明：

圖1為本實用新型機械手一個實施例松開狀態的立體示意圖；

圖2為圖1所示實施例部分零件的示意圖；

圖3為圖1所示實施例抓取狀態的立體示意圖；

圖4為圖3一個方向的視圖；

圖5為本實用新型機械手一個實施例的俯視圖；

圖6為本實用新型機械手中固定卡盤的立體示意圖；

圖7為本實用新型機械手中連桿機構一個實施例的立體示意圖。

具體實施方式