[實用新型]一種機械手及機器人

有效

• 申請號: 201721024932.5
• 申請日: 2017-08-16
• 公開（公告）號: CN207224000U
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發明（設計）人: 吳雄輝;張銀磊;劉陽;劉新建;趙強;佀昶
• 申請（專利權）人: 深圳果力智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 唐致明

1.一種機械手，其特征在于：包括傳動裝置和抓取裝置，所述抓取裝置包括至少兩個手指，所述傳動裝置帶動所述手指收攏或張開，從而進行抓取或釋放動作，所述手指可發生彈性變形，所述傳動裝置包括連桿機構，所述連桿機構的數量與所述手指的數量對應相等，所述手指分別與所述連桿機構相連接。

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述傳動裝置還包括一固定卡盤，所述連桿機構分別與所述固定卡盤構成四連桿機構，所述連桿機構包括依次連接的第一連架桿、連桿和第二連架桿，所述第一連架桿和所述第二連架桿分別與所述固定卡盤鉸接，所述連桿的兩端分別與所述第一連架桿和所述第二連架桿鉸接。

3.根據權利要求2所述的機械手，其特征在于：所述傳動裝置還包括一蝸桿，所述連桿機構沿所述蝸桿周向均勻分布，所述第一連架桿包括一齒輪盤，所述齒輪盤分別與所述蝸桿相嚙合。

4.根據權利要求3所述的機械手，其特征在于：所述固定卡盤包括安裝盤和固定支架，所述蝸桿垂直于所述安裝盤中央，所述固定支架的數量與所述連桿機構的數量對應相等，所述固定支架以所述蝸桿為中心沿環狀均勻分布，所述第一連架桿與所述固定支架鉸接，所述第二連架桿與所述安裝盤鉸接。

5.根據權利要求4所述的機械手，其特征在于：所述安裝盤上傾斜設置有安裝臺，所述安裝臺與所述固定支架的位置相對應，所述安裝臺上設置有用于與所述手指連接的第一安裝部。

6.根據權利要求2～5中的任一項所述的機械手，其特征在于：所述手指包括驅動部、固定部和抓取部，所述驅動部用于驅動所述抓取部和所述固定部進行變形，所述抓取部用于抓取物體。

7.根據權利要求6所述的機械手，其特征在于：所述驅動部、所述固定部和所述抓取部交匯于同一交匯處并形成截面為y型的結構，對應y型的下部為所述抓取部，對應y型的上部分別為所述驅動部和所述固定部。

8.根據權利要求7所述的機械手，其特征在于：所述第二連架桿上設置有第二安裝部，所述驅動部與所述第二安裝部可拆卸地連接，所述固定部與所述固定卡盤可拆卸地連接。

9.根據權利要求8所述的機械手，其特征在于：包括三個所述手指。

10.一種機器人，其特征在于：包括機械臂及權利要求1～9中任一項所述的機械手，所述機械臂帶動所述機械手進行運動。