[實用新型]一種實現下肢外骨骼機器人腰部可調連接的剛性裝置

有效

• 申請號: 201721004696.0
• 申請日: 2017-08-11
• 公開（公告）號: CN208710410U
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發明（設計）人: 張巖嶺;程超;于振中;李文興
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（合肥）國際創新研究院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 方榮肖

本實用新型公開了一種實現下肢外骨骼機器人腰部可調連接的剛性裝置，其包括：兩塊側板、互為對稱結構且符合人體腰部輪廓的兩塊腰部板、剛性材質制成的至少一塊連接板、兩個緊固件一、至少兩個緊固件二。其中一塊連接板的相對兩側分別通過至少一個緊固件二固定兩個腰部板，連接板實現兩個腰部板的剛性連接，兩個腰部板分別通過兩個緊固件一轉動連接于兩個側板。本實用新型將柔帶連接改變為剛性件連接，同時避免通過多排安裝孔實現腰部連接裝置的長度調整，提高下肢外骨骼機器人整體結構剛度。

技術領域

本實用新型涉及醫療領域中的一種康復設備，具體是一種實現下肢外骨骼機器人腰部可調連接的剛性裝置。

背景技術

目前，在助老助殘及醫療康復領域，一般的下肢外骨骼機器人包括髖關節、膝關節和踝關節，并在腰部完成兩側髖關節的連接，使下肢外骨骼機器人整體具備一定的剛性。在保證連接的前提下，腰部連接裝置還需要可調，應對不同體態。現有的腰部連接形式包括柔帶連接和多排安裝孔連接。柔帶和多排安裝孔都會導致下肢外骨骼機器人整體結構剛度的不足。

實用新型內容

為了解決現有腰部連接形式導致的下肢外骨骼機器人整體結構剛度不足的問題，本實用新型提供一種平穩的實現下肢外骨骼機器人腰部可調連接的剛性裝置。

本實用新型所需要解決的技術問題，可以通過以下技術方案來實現：一種實現下肢外骨骼機器人腰部可調連接的剛性裝置，其包括：兩塊側板、互為對稱結構且符合人體腰部輪廓的兩塊腰部板、剛性材質制成的至少一塊連接板、兩個緊固件一、至少兩個緊固件二；其中一塊連接板的相對兩側分別通過至少一個緊固件二固定兩個腰部板，連接板實現兩個腰部板的剛性連接，兩個腰部板分別通過兩個緊固件一轉動連接于兩個側板。

作為上述方案的進一步改進，連接板的數量為兩塊及以上時，在連接兩塊腰部板的直線方向上，所有連接板的長度不同。

作為上述方案的進一步改進，連接板的數量為兩塊及以上時，每兩塊連接板為一副，兩塊腰部板通過其中一副連接板連接，兩塊腰部板的連接處位于同一副的兩塊連接板之間。

作為上述方案的進一步改進，連接板的副數超過兩副及以上時，在連接兩塊腰部板的直線方向上，每副連接板的長度都不同。

作為上述方案的進一步改進，緊固件一為螺栓。

進一步地，側板與相應的腰部板之間為凹凸孔配合，再通過相應螺栓穿插進行限位。

作為上述方案的進一步改進，緊固件二為螺釘。

進一步地，連接板、兩個腰部板都開設供相應螺釘安裝的安裝孔。

作為上述方案的進一步改進，兩塊腰部板上都開設至少一個環槽。

作為上述方案的進一步改進，兩塊側板上都開設至少一個環槽。

本實用新型的實現下肢外骨骼機器人腰部可調連接的剛性裝置，將柔帶連接改變為剛性件連接，同時避免通過多排安裝孔實現腰部連接裝置的長度調整，提高下肢外骨骼機器人整體結構剛度。因此，整體結構為剛性件之間的剛性連接，有益于提高下肢外骨骼機器人的整體剛度；減重設計，各零件加工減重槽(環)，降低整體結構質量；變長度平板連接板實現整體裝置的長度調節。

附圖說明

圖1為本實用新型的實現下肢外骨骼機器人腰部可調連接的剛性裝置的立體結構示意圖。

圖2為圖1中連接板的結構示意圖。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。