[實用新型]一種醫學輔助操作裝置

有效

• 申請號: 201721000984.9
• 申請日: 2017-08-11
• 公開（公告）號: CN208710055U
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發明（設計）人: 董凱;趙一帆;范薷元;李佳楠;呂世文
• 申請（專利權）人: 寧波華科潤生物科技有限公司
• 主分類號: A61B34/00
• 分類號: A61B34/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種醫學輔助操作裝置，包括：主臂、調位單元和器械驅動單元，調位單元的近端與主臂固定連接，調位單元相對主臂能夠伸縮，調位單元包括伸縮部件、多自由度活動部件和第一鎖定部件，第一鎖定部件能夠同時鎖定伸縮部件和多自由度活動部件，器械驅動單元位于調位單元的遠端，與其可拆卸連接，器械驅動單元包括馬達裝置、器械固定部件和器械傳動部件，手術器械由器械固定部件固定在器械驅動單元上，器械傳動部件自適應于不同形狀和高度的所述手術器械，在馬達裝置的驅動下，將動作傳遞給手術器械。該裝置具有較好的自適應性，使得術者能夠對已經定位的手術器械或未定位的手術器械，方便地進行單人操作。

技術領域

本實用新型涉及醫療器械領域，尤其涉及一種醫學輔助操作裝置。

背景技術

相比于傳統的手術方法，機械臂輔助或者機器人輔助手術操作已經成為外科手術發展的熱點之一，例如內窺鏡微創手術、脊柱微創手術、心血管介入手術等。由于外科醫生的雙手需要操控手術器械，且必須保持無菌，當需要同時操作多個手術器械時，就需要助手相助，此時，若借用機械臂或者機器人輔助操作，則將大大節約人力及操作時間。而介入技術的發展，使得越來越多的外科手術需要在具有X射線輔助照射的手術室內操作，隨著操作時間和次數的累積，術者所承受的輻射量也在累積，當手術量較大時，對術者易造成不可逆轉的輻射傷害，此時，若借用機械臂或者機器人的輔助操作，將大大減少此種傷害。

專利CN200910127112.2中描述了一種用于保持外科手術器械的裝置，具有伸縮驅動的該裝置包括：支座；通過支座承載的第一伸縮級，該第一伸縮級能夠相對于支座完成第一運動；第二伸縮級，該第二伸縮級能夠相對于第一伸縮級完成第二運動；以及驅動系統，所述驅動系統被操作用于驅動第一和第二運動，以便在第一伸縮元件執行第一運動并且第二伸縮元件同時執行第二運動，其中伸縮驅動可操作地支撐另一裝置并移動另一裝置以便該運動圍繞一點為中心，或者每一伸縮元件都是弧形的。此專利中描述的技術，雖具有一定的實用性，但是當所述裝置進行第一和第二運動時，其弧形伸縮元件占用空間較大，且其末端與手術器械相連接時，自由度調節需要靠距離末端較遠的近端球關節臂來調節，而后鎖定，由于裝置體積較大，關節臂長度長且有一定重量，無法實現單手操作該裝置以便對術中已經定位的手術器械進行位置自適應調節。

發明內容

有鑒于現有技術的上述缺陷，本實用新型的目的是提供一種醫學輔助操作裝置，該醫學輔助操作裝置具有較好的自適應性，使得術者能夠對已經定位的手術器械或未定位的手術器械，方便地進行單人操作。

本實用新型的目的是通過以下技術方案實現的：

一種醫學輔助操作裝置，包括：主臂、調位單元和器械驅動單元，所述調位單元的近端與所述主臂固定連接，所述調位單元相對所述主臂能夠伸縮，所述調位單元包括伸縮部件、多自由度活動部件和第一鎖定部件，所述第一鎖定部件能夠同時鎖定所述伸縮部件和所述多自由度活動部件，所述器械驅動單元位于所述調位單元的遠端，與所述調位單元可拆卸連接，所述器械驅動單元包括馬達裝置、器械固定部件和器械傳動部件，手術器械由所述器械固定部件固定在所述器械驅動單元上，所述器械傳動部件自適應于不同形狀和高度的所述手術器械，在所述馬達裝置的驅動下，將動作傳遞給手術器械。

本實用新型的目的還可以通過以下技術方案進一步實現：

在一個實施方式中，所述器械傳動部件的一端與所述馬達裝置連接，所述器械傳動部件的另一端設置有與所述手術器械相連接的連接部件，所述連接部件無彈性，長度能夠被調整。

在一個優選的實施方式中，所述連接部件為傳動桿，在所述馬達裝置的驅動下所述傳動桿能夠移動至靠近并接觸手術器械，傳遞動作，實現傳動。