[實用新型]一種六自由度并聯機器人

有效

• 申請號: 201721000789.6
• 申請日: 2017-08-11
• 公開（公告）號: CN207509204U
• 公開（公告）日: 2018-06-19
• 發明（設計）人: 張瑤;孔建益;張曉寒
• 申請（專利權）人: 武漢科技大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;G09B25/02
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 樊戎

本實用新型涉及一種六自由度并聯機器人，包括動平臺、安裝臺、運動支鏈和控制模塊，所述機器人還包括三個均固定在動平臺下表面的連接塊和六個均通過安裝架固定在安裝臺上的舵機，所述控制模塊分別與六個舵機電連接。本實用新型所提供的六自由度并聯機器人穩定性好，承載能力強，能夠實現水平運動、豎直運動以及大角度的翻轉運動，并且定位精確度好。

技術領域

本實用新型屬于機器人設計制造領域，具體涉及一種六自由度并聯機器人。

背景技術

當前，隨著社會的快速發展，機器人的使用已經相當普遍，其中六自由度并聯機器人被廣泛用于機床加工、航天器對接機構、汽車裝配線、運動模擬器、巖土挖掘、光學調整、醫療器械等領域。然而目前的六自由度并聯機器人普遍存在著承載能力不強、精確度不高、結構復雜，成本高等問題。

現有技術中，專利申請CN201020551675.2公開了一種六自由度并聯機器人裝置，包括固定平臺、移動平臺和三個運動支鏈，移動平臺僅由三個運動支鏈支撐，穩定性不夠好，并且運動平臺的定位精確度不高。

基于上述情況，亟需設計一種能夠解決上述問題的六自由度并聯機器人。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種六自由度并聯機器人，所述機器人穩定性好，承載能力強，能夠實現水平運動、豎直運動以及大角度的翻轉運動，并且定位精確度好。

為達此目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種六自由度并聯機器人，包括動平臺、安裝臺、運動支鏈和控制模塊，其特別之處在于，還包括三個均固定在動平臺下表面的連接塊和六個均通過安裝架固定在安裝臺上的舵機；所述控制模塊分別與六個舵機電連接，三個所述連接塊呈等邊三角形布置，每個所述連接塊均位于等邊三角形的角上，六個所述舵機按每組兩個分為三組呈等邊三角形布置，每組所述舵機均位于等邊三角形的邊上；所述運動支鏈共六根，每根所述運動支鏈均包括連桿、分別與連桿兩端連接的上軸承座和下軸承座、分別與上軸承座和下軸承座連接的上魚眼軸承和下魚眼軸承，以及擺桿，所述上魚眼軸承通過上螺釘安裝在一個連接塊的一側，所述下魚眼軸承通過下螺釘與擺桿的一端連接，所述擺桿的另一端通過螺釘與舵機鉸接；六根所述運動支鏈按每組兩根分為三組，每組中的一個所述上魚眼軸承與一個連接塊的一側連接，每組中的另一個所述上魚眼軸承與另一個相鄰的連接塊的相對應一側連接，每組中的兩根所述擺桿的另一端分別與同一組中的兩個舵機鉸接。。

進一步地，所述安裝臺的下端還連接有底座，所述安裝臺和底座為相互連通的中空結構，所述控制模塊封裝在中空結構內。

進一步地，所述安裝臺的上方還設有護板，六個所述舵機均位于安裝臺與護板之間。

進一步地，所述連桿的兩端分別與上軸承座和下軸承座螺紋連接。

本實用新型的有益效果為：

本實用新型提供的六自由度并聯機器人結構簡單、承載能力強、精確度高、可以實現X，Y，Z三個方向的平行運動以及翻轉運動。

本實用新型所提供機器人的控制模塊封裝在六自由度并聯機器人底座中，保證控制不受外界影響，而且有了一個六棱柱狀的底座，使得重心降低，運動更加平穩。

本實用新型所提供機器人的驅動機構包括六個舵機，分別控制對應的傳動鏈，使得六自由度并聯機器人的運動定位更加精確，驅動方式簡便易行。另外，六個舵機可以給予機器人提供較強的驅動力，使所述機器人具有較高的承載能力。

本實用新型所提供機器人包括六個傳動鏈，六個傳動鏈同時支撐動平臺，使六自由度并聯機器人具有較高的承載能力，且各傳動鏈之間的誤差可以相互抵消，具有更高的控制精度。傳動鏈主要包含擺桿、魚眼軸承以及連桿，所以能量在傳輸過程中損失少，傳動效率高。使用了魚眼軸承和擺桿，使得活動空間增大、從而實現X，Y，Z三個方向的平行運動以及翻轉運動。。